최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.5 no.5, 2010년, pp.541 - 546
한종길 (한려대학교 멀티정보통신과) , 배성환 (한려대학교 멀티정보통신과) , 양근호 (한려대학교 멀티정보통신과)
When a flexible arm is rotated by a motor about an joint axis, transverse vibration may occur. The motor torque should be controlled in such a way that the moter rotates by a specified angle, while simultaneously stabilizing vibration of the flexible arm so that it is arrested at the end of rotation...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
대부분의 로봇이 강체로 구성된 이유는? | 현재 자동화 생산 작업에 활용되고 있는 대부분의 로봇은 정밀한 위치선정을 위하여 강체로 구성되어 있다. 강체 로봇의 하중률은 인간이 3대 1인데 1대 10대 정도로 매우 낮다[3]. | |
강체 로봇의 하중률은? | 현재 자동화 생산 작업에 활용되고 있는 대부분의 로봇은 정밀한 위치선정을 위하여 강체로 구성되어 있다. 강체 로봇의 하중률은 인간이 3대 1인데 1대 10대 정도로 매우 낮다[3]. 그래서 앞으로 로봇은 경제성과 특수한 목적에 사용을 위하여 고속 성능을 갖는 경량의 로봇이 필요하다. | |
경량 로봇에서 새롭고 강인한 제어기의 개발이 요구되는 이유는? | 그래서 앞으로 로봇은 경제성과 특수한 목적에 사용을 위하여 고속 성능을 갖는 경량의 로봇이 필요하다. 그러나 경량의 유연한 로봇은 우연성으로 인해 동작시 진동을 일으키므로 정밀한 위치제어를 위해서는 진동을 제어해야만 한다. 이를 위해서는 새롭고 강인한 제어기의 개발을 요구한다. |
K. Furuta, S. Hatakeyama, Y. Pan, " VS controller design for continuous system from sampled data," Proc. of Amer. Control Conf. pp.1032-1035,1999.
K. Furuta, Y.Pan, "Variable structure control with sliding sector for hybrid systems", VSS'06. Inter. Wor., pp.286-291, 2006 pkP. Kopacek, K.Desoyer and P.Lugner, "Modelling of flexible robots an introduction," IFAC Symposium, Karlsruhe, FRG, Oct, 1988, pp. 20-28.
Y.Sakawa, F.Matsuno, and S.Fukushima, "Modeling and feedback control of a flexible arm", J. of Robotic systems, Vol. 2, No.4, 1985, pp. 453-472.
S.Nicosia, P.Tomei, and A.Tornambe, " Nonlinear control and observation algorithms for a single-link flexible arm", Int.J.Control, Vol. 49, No.3, 1989,pp.827-840
A.D. Luca and B.Siciliano, "Trajectory control of a nonlinear one-link flexible arm", I.J. Control, Vol.50, No.5, 1989, pp. 1699-1715.
W.C.Ham, "Adaptive control based on explicit model of robot manipulators", IEEE Trans. Automat. Contr., to be published on march, 1993.
R.J.Wai, M.C.Lee, "Intelligent optimal control of single-link flexible robot arm", IEEE Trans. Indu., vol.51, 2004, pp201- 220.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.