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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.16 no.9, 2010년, pp.898 - 904
송영훈 (부산대학교 기계공학부) , 박지훈 (부산대학교 기계공학부) , 이경창 (부경대학교 제어계측공학과) , 이석 (부산대학교 기계공학부)
Unmanned autonomous forklifts have a great potential to enhance the productivity of material handling in various applications because these forklifts can pick up and deliver loads without an operator and any fixed guide. There are, however, many technical difficulties in developing such forklifts in...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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무인 운반 차량을 구현하기 위해서 필요한 것은? | 무인 지게차와 같은 무인 운반 차량(automated guided vehicle)을 구현하기 위해서는 차량의 주행 및 조향 제어, 차량의 위치 인식, 환경 인식, 장애물 감지 및 회피, 작업 할당, 경로 계획, 팔레트 인식 등과 같은 다양한 요소 기술들이 필요하다[6,7]. 주로, 이러한 요소 기술은 응용 분야에서의 필요성에 따라 독립적이거나 통합된 주제로서 연구되어 왔으며 다수의 실용적인 연구 성과들이 제안되었다[8-10]. | |
무인 팔레트 트럭은 어떻게 작동하는가? | 수십 년 동안 물류 시스템의 생산성을 향상시키기 위하여 지게차나 운반 차량의 무인화에 대한 연구와 개발이 지속적으로 진행되어 왔다. 가장 대표적인 형태인 무인 팔레트 트럭(automated pallet truck)은 팔레트를 적재할 때는 운전자에 의하여 조정되고, 이동할 때는 바닥에 설치된 바닥 유도선(embedded guide wire)나 페인트 띠(paint strip) 등을 따라 정해진 경로를 따라 자동으로 움직인다[1]. | |
요소 기술들의 통합에 생겨나는 어려움의 예시로는 무엇이 있는가? | 일반적으로 이러한 요소 기술들의 통합은 매우 어려운 작업으로써 다양한 문제를 일으키는 것으로 알려져 있다. 예로 무인 운반 차량의 고속 고정밀 제어를 위하여 보다 더 복잡한 자율 주행 알고리즘이나 환경 인식 알고리즘을 사용하게 되면 연산량이 기하급수적으로 증가하게 된다. 이로 인하여 알고리즘들을 처리하는 프로세스의 용량이 점점 더 크게 될 뿐만 아니라 하나의 프로세스로는 처리하지 못하는 상황이 올 수도 있다[11]. 또한 센서나 액츄에이터, 제어기와 같은 전자 장치(electronic device)의 사용이 점차 증가하게 되면 장치를 연결하기 위한 내부 배선도 함께 증가하게 된다. 이러한 배선의 증가는 시스템을 더욱 복잡하게 만들어 요소 기술의 통합을 더욱 어렵게 만들 뿐만 아니라 시스템의 확장을 더욱 어렵게 만든다. |
M. P. Groover, Automation, Production, Systems, and Computer-Integrated Manufacturing, 3rd Ed., Prentice Hall, 2007.
D. Lecking, O. Wulf, and B. Wagner, “Variable pallet pick-up for automatic guided vehicles in industrial environments,” IEEE Conference on Emerging Technologies and Factory Automation 2006, pp. 1169-1174, Sep. 2006.
L. Schulze and A. Wullner, “The approach of automated guided vehicle systems,” IEEE International Conference on Service Operations and Logistics, and Informatics, 2006(SOLI'06), pp. 22-527, June 2006.
B. Touchton, T. Galluzzo, D. Kent, and C. Crane, “Perception and planning architecture for autonomous ground vehicles,” Computer, vol. 39, no. 12, pp. 40-47, Dec. 2006.
T. Berglund, A. Brodnik, H. Jonsson, M. Staffanson, and I. Soderkvist, “Planning smooth and obstacle-avoiding B-spline paths for autonomous mining vehicles,” IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, vol. 7, no. 1, pp. 167-172, Jan. 2010.
S. K. Gehrig and F. J. Stein, “Collision avoidance for vehiclefollowing systems,” IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 8, no. 2, pp. 233-244, June 2007.
S. Rezaei and R. Sengupta, “Kalman filter-based integration of DGPS and vehicle sensors for localization,” IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 15, no. 6, pp. 1080-1088, Nov. 2007.
J. Yu, P. Lou, and X. Wu, “A dual-core real-time embedded system for vision-based automated guided vehicle,” International Conference on Control, Automation and Systems Engineering 2009, pp. 207-211, July 2009.
CLARK Material Handling Asia, CRX 10-25 User manual, 2006.
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