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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.16 no.10, 2010년, pp.933 - 938
정준영 (과학기술연합대학원대학교 지능형로봇공학) , 박현섭 (한국생산기술연구원 지능형로봇연구부) , 이덕연 (한국생산기술연구원 지능형로봇연구부) , 장인훈 (한국생산기술연구원 지능형로봇연구부) , 이동욱 (한국생산기술연구원 지능형로봇연구부) , 이호길 (한국생산기술연구원 지능형로봇연구부)
In this paper, we propose the organization of a sensor system and user's intent detection algorithm for walking assist rehabilitation robots. The main purpose of walking assist rehabilitation robots is assisting SCI patients to walk in normal environment. To use walking assist rehabilitation robot i...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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보행보조 재활로봇에는 어떠한 것들이 있는가? | 이러한 문제를 해결하기 위해, 로봇 기구를 사용한 재활 로봇에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다. 이러한 보행보조 재활로봇으로 스위스의 LOKOMAT [1], LOPES [2], PAM [3], the Gait Trainer [4], Haptic Walker [5], AutoAmbulator [6] 등이 있다. 위의 로봇의 특징은 재활 치료실 등의 실내에서 트래드밀이나 페달 등의 위, 즉 한정된 위치에서 사용되는 재활로봇이라는 점이다. | |
보행보조 재활로봇이 환자들에게 널리 적용되지 못한 이유는 무엇인가? | 그 중 보행보조 재활로봇은 노약자, 하체마비환자, 뇌졸중환자 등에 적용하여 폭넓게 사용 될 수 있기 때문에 많은 관심을 받고 있는 분야이다. 기존에 하체마비환자나 뇌졸중환자의 증세 개선에 재활운동이 많은 도움이 되었지만 환자들에게 널리 적용되지 못하였던 이유가 재활치료사들의 노동과 숙련도에 많이 의존하였기 때문이다. 이러한 문제를 해결하기 위해, 로봇 기구를 사용한 재활 로봇에 관한 연구가 활발히 진행되고 있다. | |
HAL은 어떠한 목적을 가진 로봇으로 개발되었는가? | 이러한 문제를 해결하고 일상 생활에서 로봇을 착용하여 재활과 함께 보행을 보조하기 위한 것으로 일본의 HAL [7], 이스라엘의 Rewalk 등의 로봇이 있다. HAL은 뇌졸중이나 하체마비 환자를 대상으로 한 것이 아닌, 노약자 등의 근력 증강을 목적으로 하는 로봇으로 개발되었다. Rewalk은 하체마비환자를 대상으로 일상 생활에서 휠체어 등을 이용하지 않고 외골격 로봇을 착용하여 재활을 하고, 보행을 보조하기 위한 로봇이다. |
G. Colombo, M. Joerg, R. Schreier, and V. Dietz, "Treadmill traning of paraplegic patients using a robotic orthosis," Journal of Rehabilitation Research and Development, vol. 37, no. 6, 2000.
J. F. Veneman et al., "Design and evaluation of the Lopes exoskeleton robot for interactive gait rehabilitation," Neural Systems And Rehabilitation Engineering, IEEE Transactions On Rehabilitation Engineering, vol. 15, no. 3, pp. 379-386, Sep. 2007.
D. J. Reinkensmeyer, et al, "Tools for understanding and optimizing robotic Gait Training," Journal of Rehabilitation Research & Development, vol. 43, no. 5, pp. 657-670, 2006.
S. Hesse and D. Uhlenbrock, "A mechanized gait trainer for restoration of gait," Journal of rehabilitation research & development, vol. 37, no. 6, pp. 701-708, 2000.
H. Schmidt, S. Hesse, R. Bernhardt, and J. Kruger, "Haptic Walker-a novel haptic foot device," ACM Transactions on Applied Perception, vol. 2, no. 2, pp. 166-180, Apr. 2005.
"Autoambulator" [Online]. Available: http://www.autoambulator.com
H. Kawamoto and Y. Sankai, "Power assist system hal-3 for gait disorder person," Proc. of International Conference on Computers for Handicapped Persons, vol. 2398, pp. 196-203, 2002.
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