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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.20 no.4, 2010년, pp.469 - 475
김현욱 (지능 시스템 및 감성공학 실험실 충남대학교 메카트로닉스공학과) , 정슬 (지능 시스템 및 감성공학 실험실 충남대학교 메카트로닉스공학과)
This paper presents controller design of a two wheeled mobile inverted pendulum robot for one man transportation vehicle. Since the overall mass is varying with different drivers, suitable controller gains are obtained through experimental studies. Variation of the center of gravity due to different...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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Segway은 어떤 수단인가? | 전기 자동차는 이전에 골프카로서 많이 사용되어왔다. 최근에는 일인용 운반수단으로 개발된 Segway도 전기차의 하나로 볼 수 있다[1]. Segway의 밸런싱 기술은 역진자의균형 기술을 이동로봇 기반의 역진자로 확대하여 많은 연구가 있었다[2-8]. | |
일반 주행 모드에서 밸런싱 모드로 전환 하였을 때 로봇을 무게중심을 잡기 위해 어떻게 하는가? | 일반 주행 모드에서 밸런싱 모드로 전환 하였을 때 로봇은 무게중심을 잡기 위해 앞뒤로 움직이게 된다. 만약 무게가 다른 사람이 탈 경우에 같은 PID제어기의 이득값과 목표 밸런싱 각도값을 사용하면 무게 중심을 잡기 위해 움직이는 오차가 크게 나서 불안정 해진다. | |
PUMA의 단점은? | PUMA같은 경우 무게 중심의 이동으로 안정적으로 밸런싱 상태를 유지 하면서 주행 할 수 있다. 안정화를 위하여 다수의 고가 센서를 사용하여 기울어진 각도를 측정하고 제어 하기 때문에 가격이 비싼 것이 단점이다. |
“Segway”, http://www.segway.com
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S. H. Jeong and T. Takahashi, “Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot : Inverted Mobile, and Sitting Motion”, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.1932-1937, 2007
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R. Imaumra, T. Takei, and S. Yuta, “Sensor Drift Compensation and Control of a Wheeled Inverted Pendulum Mobile Robot”, Advance Motion Control, IEEE International Workshop on Motion Control, pp.137-142, 2008
Hyungjik Lee, Ho Jin Choi, Jun Hyung Park, Jong Hyun Lee, and Seul Jung , "Center of Gravity Based Control of a Humanoid Balancing Robot for Boxing Games : BalBot V", ICCAS, pp. 124-128, 2009
“PUMA”, http://www.segway.com
이형직, 정슬, “밸런싱 메커니즘을 이용한 이륜형 자동차 형태의 이동로봇 개발 : BalBOT VII”, 로봇학회, vol.4, no.4, pp. 289-297, 2009
김현욱, 정슬, “다양한 탐승자에 대한 차륜형 밸런싱 로봇의 실험적 연구”, 지능시스템 춘계 학술대회, pp. 142-143, 2010
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