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電子工學會論文誌. Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea. SC, 시스템 및 제어, v.48 no.6 = no.342, 2011년, pp.1 - 7
이형직 (주식회사 만도) , 정슬 (충남대학교 메카트로닉스공학과)
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This paper presents implementation and control of a two wheeled mobile robot system which consists of two systems, an inverted pendulum system and a mobile robot system. Control purpose is to regulate its balancing and navigation. The balancing robot has advantages of one point turning and robust ba...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 밸런싱 로봇이란 무엇인가? | 최근에는 JOE 나 Segway라고 불리는 두 바퀴로 움직이는 이동로봇에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.[1～2] 두 바퀴로 구동하는 이동로봇 또는 간단히 밸런싱 로봇은 몸체의 움직임과 각도를 측정하여 균형을 유지하며 이동하는 로봇을 말한다. 따라서 밸런싱 로봇은 역진자 시스템과 이동로봇시스템이 합하여진 로봇구조를 가지고 있으며, 좁은 공간에서 360도 회전이 가능하고 바닥으로부터의 외란에 대해 균형을 유지하는 장점이 있다. | |
| 밸런싱 로봇이 균형 유지를 위해 각도 정보를 알아낼 때 사용하는 센서로 무엇이 있는가? | 균형을 위해 각도정보를 알아내는 센서로는 틸트 센서와 자이로 센서 또는 가속도 센서가 있다. 각도를 정확하게 제공하는 자세 센서를 사용하면 되지만 값이 고가이다. | |
| 밸런싱 로봇은 어떤 장점을 가지고 있는가? | [1～2] 두 바퀴로 구동하는 이동로봇 또는 간단히 밸런싱 로봇은 몸체의 움직임과 각도를 측정하여 균형을 유지하며 이동하는 로봇을 말한다. 따라서 밸런싱 로봇은 역진자 시스템과 이동로봇시스템이 합하여진 로봇구조를 가지고 있으며, 좁은 공간에서 360도 회전이 가능하고 바닥으로부터의 외란에 대해 균형을 유지하는 장점이 있다. |
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"Segway" , http://www.segway.com
"PUMA", http://www.segway.com
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