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NTIS 바로가기한국산학기술학회논문지 = Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society, v.12 no.11, 2011년, pp.5219 - 5226
김승우 (순천향대학교 전자정보공학과) , 김하이준 (순천향대학교 전자정보공학과)
A specialized anthropomorphic robot manipulator which can be attached to the housemaid robot McBot II, is developed In this paper. This built-in type manipulator consists of both arms with 3 DOF (Degree of Freedom) each and both hands with 3 DOF each. The robotic arm is optimally designed to satisfy...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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맥봇II는 가정에서 어떤 모델로 하여 설계되어졌나요? | 맥봇II는 가정에서 인간이 어깨, 팔, 손을 이용하여 정리 정돈 작업을 수행하는 메커니즘을 모델로 하여 설계되어 진다. 하지만 정리정돈 작업을 하는데 있어 인간 팔의 자유도는 불필요한 여유 자유도를 가지고 있다고 판단되어 팔 동작 중 정리정돈 작업에 필요하다고 판단되어 지는 동작을 선정하고 최적화를 위해 로봇 팔의 불필요한 자유도는 제거를 하였다. | |
홈서비스 로봇은 로봇의 외형 및 기구학적 설계의 최적화가 왜 필요한가요? | 홈서비스 로봇은 인간과 같은 공간에서 함께 생활하기 때문에 정밀한 로봇제어 못지않게 로봇의 외형 및 기구 학적 설계의 최적화가 필요하다.[4,5] 맥봇II는 가정에서 정리정돈을 수행하는 서비스 로봇이므로 더욱 로봇의 최적화 설계가 강조되고 있다. |
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