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IEC 61800 기반 파워 드라이버 시스템을 위한 EtherCAT 슬레이브 모듈 구현
Implementation of EtherCAT Slave Module for IEC 61800-based Power Driver System 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.17 no.2, 2011년, pp.176 - 182  

김만호 (부산대학교 기계공학부) ,  박지훈 (부산대학교 기계공학부) ,  이석 (부산대학교 기계공학부) ,  이경창 (부경대학교 제어계측공학과)

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

Industrial network, often referred to as fieldbus, becomes an indispensable component for intelligent manufacturing systems. Thus, in order to satisfy the real-time requirements of field devices such as sensors, actuators, and controllers, numerous fieldbus protocols have been developed. But, the ap...

주제어

AI 본문요약
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문제 정의

  • IEC 61800-7 표준은 표준 접속 기능(access function)과 드라이버 프로파일과 통신 표준 규격에 사용되는 데이터에 대한 규격을 정의하고 있다. IEC 61800-7 표준은 일반 함수와 개체(object)에 적합한 드라이버 프로필과 다른 통신 인터페이스와 적절하게 매칭되는 것을 목적으로 한다. 특히, 드라이버의 구현에 대한 구체적인 지식이 없어도, 모션 제어의 일반적인 사항을 쉽게 구현할 수 있도록 하고 있다.
  • 본 논문에서는 기존의 산업용 프로토콜과 비교하여 높은 실시간 전송 특성을 장점으로 가지는 EtherCAT 프로토콜의 슬레이브 모듈을 구현하는 방법을 제안한다. 특히, 제안하는 EtherCAT 슬레이브 모듈은 지능형 스마트 드라이버 표준인 IEC 61800를 기준으로 설계하여 네트워크에 상관없이 산업용 생산 시스템 및 로봇의 다축 모터 표준 드라이버로 활용할 수 있다는 장점을 가지고 있다.
  • 본 논문은 높은 실시간 전송 특성을 가지는 EtherCAT 프로토콜의 슬레이브 모듈을 구현하는 방법을 제안하였다. 특히, 제안하는 EtherCAT 슬레이브 모듈은 스마트 드라이버 표준인 IEC 61800를 기준으로 설계하였다.
  • 하지만 본 논문은 PC 기반 EtherCAT 마스터 모듈과 소수의 EtherCAT 슬레이브 모듈을 이용하여 실험실 수준의 평가를 수행하여 그 적용 가능성을 평가하였다. 따라서, 산업용로봇으로의 적용 가능성을 보다 구체적으로 평가하기 위하여 실시간 고속 통신이 필요한 실제 로봇 제어 환경에서의 EtherCAT 프로토콜의 성능 평가가 필요하다.
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참고문헌 (17)

  1. S. M. Song and S. H. Hong, “A scheduling method of periodic data in the Foundation fieldbus and experimental evaluation,” Journal of Control, Automation and Systems Engineering, vol. 11, no. 2, pp. 167-174, 2005. 

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  5. H. S. Park and W. H. Kwon, “Industrial network and application,” Journal of Control, Automation and Systems Engineering, vol. 2, no. 4, pp. 4-18, 1996. 

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  12. G. Beckmann, EtherCAT communication specification, version 1.0, EtherCAT technology group, 2004. 

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  14. G. Cena, I. C. Bertolotti, A. Valenzano, and C. Zunino, “A highperformance CAN-like arbitration scheme for EtherCAT,” IEEE International Conference on Emerging Technologies & Factory Automation, pp. 1-8, 2009. 

  15. J. C. Lee, S. J. Cho, Y. H. Jeon, and J. W. Jeon, “Dynamic drift compensation for the distributed clock in EtherCAT,” 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), pp. 1872-1876, 2009. 

  16. Y. S. Moon, N. Y. Ko, E. J. Kim, and Y. C. Bae,” Network module design based on photonic-EthetCAT for robot drive,” International Conference on Control, Automation and Systems, pp. 824-829, 2008. 

  17. K. C. Lee, M. H. Kim, S. Lee, and H. H. Lee, “IEEE 1451 based smart module for in-vehicle networking systems of intelligent vehicles,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 51, no. 6, pp. 1150-1158, 2004. 

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