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NTIS 바로가기韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST, v.14 no.6, 2011년, pp.993 - 1001
안성용 (국방과학연구소) , 김종희 (국방과학연구소) , 최덕선 (국방과학연구소) , 박용운 (국방과학연구소)
Unmanned ground vehicle for facility protection mostly uses model of territory for autonomous navigation. However, modeling of territory using several sensors is highly time consuming and sometimes inefficient for road application. Therefore, an estimation of drivable path based on features of road ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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지상무인차량에 대한 중요성이 대두되고 있는 이유는? | 카메라 및 레이저 거리센서 등의 센서 기술의 발전과 이에 따른 로봇 기술의 성숙에 맞추어 기존의 지상 무기의 지속적인 비용 상승 및 군 전투 인력 부족, 인명존중에 대한 요구 증대로 인해 지상무인차량에 대한 중요성이 대두되고 있다. 또한 정보의 중요성이 점차 높아지는 현대 및 미래 전장에 대응하기 위한 감시정찰 및 일정의 화력을 갖춘 무인전투차량에 대한 요구가 높아지고 있다[1]. | |
지상무인차량의 자율주행을 위한 지형 모델링은 어떤 단점이 있는가? | 이러한 지형감지 및 주행 가능 여부 판별을 위해[2~4]에서는 쌍안카메라, 레이저 거리센서 등 다중센서를 통해 획득된 데이터를 통합하고 시간에 따라 융합하여 차량 주변의 지형을 모델링함으로서 주행 가능한 경로를 생성한다. 하지만 지형 모델링과 같은 지형 인식은 주행 가능한 영역을 간접적으로 추정하는 것일 뿐만 아니라 계산량이 매우 높다는 단점이 있다. 따라서 주행경로 상의 구조화된 도로 혹은 비포장 도로와 같은 기주행된 야지를 고속으로 주행하기 위해서는 위와 같은 간접적인 방법이 아닌 주행경로 상의 도로의 특징을 직접 추출하여 주행가능영역을 추정해야한다. | |
무인전투차량에 대한 요구가 높아지고 있는 이유는? | 카메라 및 레이저 거리센서 등의 센서 기술의 발전과 이에 따른 로봇 기술의 성숙에 맞추어 기존의 지상 무기의 지속적인 비용 상승 및 군 전투 인력 부족, 인명존중에 대한 요구 증대로 인해 지상무인차량에 대한 중요성이 대두되고 있다. 또한 정보의 중요성이 점차 높아지는 현대 및 미래 전장에 대응하기 위한 감시정찰 및 일정의 화력을 갖춘 무인전투차량에 대한 요구가 높아지고 있다[1]. |
박용운, 강태하, "국방로봇과 자율화 기술의 발전 전망", 대한기계학회 기계저널, 제46권 제5호(통권 제306호), pp. 44-49, 2006.
채정숙, 김준, 심성대, "야지 주행을 위한 실시간 3D 지형정보 모델링 방법", 제17회 지상무기학술대회, pp. 41(1-6), 2009.
김정환, 지태영, 김준, 심성대, 박형욱, "무인 차량의 다중센서를 이용한 3차원 월드모델링 기법", 제3회 군사용 로봇 워크샵, pp. 126-130, 2008.
김준, 심성대, 채정숙, 윤승재, "무인차량의 자율주행을 위한 야지 환경에서의 3D 레이저 레이더 기반 월드모델링 기법", 제17회 지상무기학술대회, pp. 44(1-6), 2009.
M. Aly, "Real Time Detection of Lane Markers in Urban Streets", In Proc. of IEEE IVS, pp. 7-12, 2008.
H. Kong, J. Y. Audibert and J. Ponce, "General Road Detection from a Single Image", IEEE Trans. on Image Processing, Vol. 19, No. 18, pp. 2211-2219, 2010.
W. Zhang, "LIDAR-based Road and Road-Edge Detection", In Proc. of IEEE IVS, pp. 845-848, 2010.
Q. Zhang and R. Pless, "Extrinsic Calibration of a Camera and Laser Range Finder(improves camera calibration)", In Proc. of IEEE Intelligent Robots and Systems, pp. 2301-2306, 2004.
C. Rasmussen, "Grouping Dominant Orientation for Ill- Structured Road Following", Proc. of IEEE CVPR, pp. 470-477, 2004 June.
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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