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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.21 no.5, 2011년, pp.595 - 601
김정섭 (삼성전자) , 정슬 (충남대학교 메카트로닉스공학과)
This paper presents balancing control of inverted pendulum on the ROBOKER arm using visual information. The angle of the inverted pendulum placed on the robot arm is detected by a stereo camera and the detected angle is used as a feedback and tracking error for the controller. Thus, the overall clos...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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비주얼 서보잉을 위한 PC 기반의 영상처리는 무슨 라이브러리를 사용하는가? | 비주얼 서보잉을 위한 PC 기반의 영상처리는 OpenCV라는 영상처리 라이브러리를 사용한다. 디지털 이미지 처리에 있어서 낮은 레벨에서 구현되어 있는 Intel IPL(Image Processing Library)와 호환되며, 영상의 양자화, 필터링, 통계적 처리와 OpenCV와 같은 요소들이 하이 레벨 라이브러리로 구현되어 있다. | |
영상정보에서의 로봇의 센서는 인간의 무엇에 해당하는가? | 인간의 눈에 해당하는 영상정보는 로봇에 있어서 반드시 필요한 센서이다. 이동로봇이 장애물을 발견하고 피해가거나 로봇 팔이 물체를 가지고 작업을 하는 경우와 같이 물체를 인식하는데 꼭 필요한 센서이다. | |
비주얼 서보잉 제어를 위한 좌표계 설정은 어떻게 하였는가? | 그림 9는 비주얼 서보잉 제어를 위한 좌표계 설정을 나타내고 있다. 로봇의 왼쪽 팔의 첫 번째 회전축을 글로벌 좌표계의 원점으로 지정하고 기구학 및 역기구학 식을 적용 하였다. 따라서, 카메라가 놓여져 있는 x 좌표와 z 좌표만큼의 offset을 적용해야 한다. |
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