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NTIS 바로가기電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers, v.38 no.7 = no.326, 2011년, pp.47 - 51
문용선 (순천대학교) , 이영필 (레드원 테크놀러지(주) 로봇중앙연구소)
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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수중로봇의 개발에 있어서 가장 중요한 요소는 무엇인가? | 물론 이와 같은 부분역시 수중로봇 개발에 있어 매우 중요시되는 부분이라 할 수 있다. 그러나 수중로봇의 개발에 있어 가장 중요한 부분은 수중로봇 운동의 근간이 되는 내부 기관 (인간 : 근육, 감각, 신경 등 ) 이라 할 수 있는 내장시스 템의 설계가 가장 중요한 요소라고 할 수 있다. 당사에서 개발한 HROV 수중로봇의 핵심적인 특징 역시 이와 같은 내장 시스템의 구조를 모사한 것이다. | |
HROV 수중로봇의 내부 네트워크 구성은 무엇으로 이루어지는가? | <그림 1>의 HROV 수중로봇의 내장시스템 구조를 통하여 알 수 있듯이 HROV 수중로봇의 내부 네트워크는 구성은 크게 비 실시간성 데이터 정보 송수신을 위한 정보 네트워크 (Information Network)와 실시간 제어신호의 교환을 위한 제어 네트워크(Control Network) 이렇게 2개의 네트워크로 구성된다. 제어 네트워크로는 현존하는 가장 고속의 모션제어 네트워크 방식 중의 하나로 평가되는 이더넷 기반 모션 제어 네트워크를 적용함으로서 HROV 수중로봇의 고속의 모션제어 및 피드백을 수행하도록 하였다. | |
HROV 수중로봇의 비 실시간성 정보 처리를 위해 무엇을 적용하였는가? | 제어 네트워크로는 현존하는 가장 고속의 모션제어 네트워크 방식 중의 하나로 평가되는 이더넷 기반 모션 제어 네트워크를 적용함으로서 HROV 수중로봇의 고속의 모션제어 및 피드백을 수행하도록 하였다. [4] 그리고 수중로봇의 실시간 제어와는 무관한 영상 및 제어기 설정 등의 비 실시간성 정보를 처리하기위하여 범용의 정보 네트워크인 이더넷 네트워크를 적용하였다. 또한 HROV의 특성상 장거리 통신을 위한 케이블 시스템 구현을 위하여 상위 제어기와의 통신 인터페이스로는 싱글모드 광통신 인터페이스 기술을 적용하였다. |
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