$\require{mediawiki-texvc}$
  • 검색어에 아래의 연산자를 사용하시면 더 정확한 검색결과를 얻을 수 있습니다.
  • 검색연산자
검색연산자 기능 검색시 예
() 우선순위가 가장 높은 연산자 예1) (나노 (기계 | machine))
공백 두 개의 검색어(식)을 모두 포함하고 있는 문서 검색 예1) (나노 기계)
예2) 나노 장영실
| 두 개의 검색어(식) 중 하나 이상 포함하고 있는 문서 검색 예1) (줄기세포 | 면역)
예2) 줄기세포 | 장영실
! NOT 이후에 있는 검색어가 포함된 문서는 제외 예1) (황금 !백금)
예2) !image
* 검색어의 *란에 0개 이상의 임의의 문자가 포함된 문서 검색 예) semi*
"" 따옴표 내의 구문과 완전히 일치하는 문서만 검색 예) "Transform and Quantization"
쳇봇 이모티콘
안녕하세요!
ScienceON 챗봇입니다.
궁금한 것은 저에게 물어봐주세요.

논문 상세정보

최적 타이어 힘 분배를 이용한 6WD/6WS 차량의 등판 주행 성능 향상

Improvement of Hill Climbing Ability for 6WD/6WS Vehicle using Optimum Tire Force Distribution Method

초록

본 다축 차량은 험지와 야전에서 높은 이동성 때문에 비포장도로를 주행해야 하는 군용차량으로 사용된다. 특히 군용차량은 군 요구 사항에 의거 기본적으로 60% 경사로에서 안정적인 등판 성능을 지녀야 한다. 따라서 본 논문은 최적 타이어 힘 분배 방법을 통한 6WD/6WS차량의 등판능력 향상을 다루었다. 경사로 등판 시 사용할 최적 타이어 힘 분배 방법을 위하여 운전자로부터, 목표로 하는 종 방향 힘과 횡 방향 힘, 요 모멘트를 계산하였고, 마찰 원이론과 목적함수에 따른 최적화 된 토크가 각 륜에 분배되었다. 알고리즘 성능을 확인하기 위해서, 트럭심 소프트웨어를 이용하여 시뮬레이션 하였고, 비교를 위하여 2대의 차량을 제안하였다. 한 대의 차량은 최적타이어 힘 분배 방법이 적용되었고, 나머지 한 대는 궤도 차량과 같은 균등 힘 분배 방법이 적용되었다. 경사로에서 등판능력은 최적 타이어 힘 분배 방법에 의해서 향상 되어졌다.

Abstract

Multi-axle driving vehicle are favored for military use in off road operations because of their high mobility on extreme terrains and obstacles. Especially, Military Vehicle needs an ability to driving on hills of 60% angle slope. This paper presents the improvement of the ability of hill climbing for 6WD/6WS vehicle through the optimal tire force distribution method. From the driver's commands, the desired longitudinal force, the desired lateral force, and the desired yaw moment were obtained for the hill climbing of vehicle using optimal tire force distribution method. These three values were distributed to each wheel as the torque based on optimal tire force distribution method using friction circle and cost function. To verify the performance of the proposed algorithm, the simulation is executed using TruckSim software. Two vehicles, the one the proposed algorithm is implemented and the another the tire's forces are equivalently distributed, are compared. At the hill slop, the ability to driving on hills is improved by using the optimum tire force distribution method.

질의응답 

키워드에 따른 질의응답 제공
핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
6WD 차량
6WD 차량의 능력 및 장점은 무엇입니까?
3축을 가진 6WD 차량은 탱크와 같은 궤도 차량이 보유한 제자리 선회 및 험지 주행 능력을 가진다. 그리고 급가속 및 급제동 시에 하중이 중륜에도 배분 되어 피치각이 감소되는 구조적인 이점도 가지고 있다. 6WD 차량은 2WD, 4WD 차량에 비하여 우수한 가속력 및 제동력으로 험지 및 미끄러운 노면에서도 좋은 성능을 보인다. 또한 다수의 독립 휠 구동으로 인하여 외부 타격 혹은 내부 고장에도 주행이 가능하다.

다축 구동차량은 군사용 또는 기타 특수 목적용으로 사용되어진다. 3축을 가진 6WD 차량은 탱크와 같은 궤도 차량이 보유한 제자리 선회 및 험지 주행 능력을 가진다. 그리고 급가속 및 급제동 시에 하중이 중륜에도 배분 되어 피치각이 감소되는 구조적인 이점도 가지고 있다. 6WD 차량은 2WD, 4WD 차량에 비하여 우수한 가속력 및 제동력으로 험지 및 미끄러운 노면에서도 좋은 성능을 보인다. 또한 다수의 독립 휠 구동으로 인하여 외부 타격 혹은 내부 고장에도 주행이 가능하다. 

차량 주행 시 동특성
차량 주행 시 동특성은 어떠한 요인들에 의한 영향을 받습니까?
차량 주행 시 동특성은 타이어와 노면 등의 조건과 차량의 횡가속도, 현가장치에 의한 하중의 이동 및 다양한 원인에 의하여 영향을 받는다.

차량 주행 시 동특성은 타이어와 노면 등의 조건과 차량의 횡가속도, 현가장치에 의한 하중의 이동 및 다양한 원인에 의하여 영향을 받는다. 본 논문에서 목표로 하는 차량은 6X6 군용 차량으로서 다축 차량모델을 지원해주 는 트럭심(TruckSim)을 이용하고, 통합시뮬레이션 (Co-simulation) 환경은 그림 4와 같이 매트랩 시뮬링크 (Matlab Simulink)를 사용한다.

각 휠에 모터를 탑재한 다축 전기 차량 또는 4륜 차량
각 휠에 모터를 탑재한 다축 전기 차량 또는 4륜 차량이 지니는 이점은 무엇입니까?
제어적인 관점에서 빠른 응답성과 정확한 토크 발생, 독립구동 의 이점을 가진다

최근 배터리 기술의 발달 및 인휠 모터(In-Wheel Motor)의 개발로 인하여 각 휠에 모터를 탑재한 다축 전기 차량 또는 4륜 차량이 연구되고 있다. 이들은 제어적인 관점에서 빠른 응답성과 정확한 토크 발생, 독립구동 의 이점을 가진다[1]. 특히 이러한 시스템의 다축 차량은 일반 조향(normal steering)과 스키드 조향(skid-steering) 및 복합 조향이 가능하며 많은 자유도를 포함하기 때문에 차량 운동 해석 및 제어가 어렵다.

질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (11)

  1. Y.Hori, Y.Toyota, and Y.Tsuruoka, "Traction control of electric vehicle: Basic experimental results using the test EV, UOT", IEEE Trans. Ind.Applicat, Vol. 34, pp.1131-1138, 1998. 
  2. J. Kang, W. Kim, K Yi and S. Jung, "Skid Steering Based Maneuvering of Robotic Vehicle with Articulated Suspension", SAE, Vol, 645-652, 2009. 
  3. D. Kim, C. Kim, Y. Kim, C. Han, "A Study on an Independent 6WD/6WS System for Electric Vehicles using the Optimum Tire Force Distribution," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems Vol. 16, No. 7, July 2010. 
  4. 신현인, "비무기체계 표준품목의 상용전환 연구", 민군규격통일화사업 보고서, pp. 48-55 
  5. Ossama Mokhiamar and Masato Abe, "Simultaneous Optimal Distribution of Lateral and Longitudinal Tire Force for the Model Following Control", Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, vol. 126, pp. 753-763, 2004. 
  6. M. Abe and W. Manning, Vehicle Handling Dynamics: Theory and Application, ELSEVIER, Amsterdam, 2009. 
  7. Thomas D. Gillespie, Fundamentals of Vehicle Dynamics, SAE, 2009-01-0437, 2009. 
  8. Mian Ashfaq Ali, Changjun Kim, Hyunsoo Shin, Jaeho Jang, Changsoo Han, "Study on the Characteristics of Skid Steering for Six Wheel Drive Vehicle (6x6)," KSAE Annual Conference, pp. 325, 2008(In Korea). 
  9. Hiroshi Ohnishi, Junichi Ishii, Mitsuo Kayano, Hiroshi Katayama, "A study on road slope estimation for automatic transmission control," JSAE Reveiw, pp.235-240, 2000. 
  10. Naoki Ando, Hiroshi Fujimoto, "Yaw-rate Control for Electric Vehicle with Active Front/Rear Steering and Driving/Braking Force Distribution of Rear Wheels", IEEE Int. Workshop Advanced Motion Control, pp. 726-731, 2010. 
  11. Martin Larsson, "Road Slope Estimation", Master Thesis, Linkopings universitet, 2010 

이 논문을 인용한 문헌 (0)

  1. 이 논문을 인용한 문헌 없음

문의하기 

궁금한 사항이나 기타 의견이 있으시면 남겨주세요.

Q&A 등록

원문보기

원문 PDF 다운로드

  • ScienceON :

원문 URL 링크

원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다. (원문복사서비스 안내 바로 가기)

이 논문 조회수 및 차트

  • 상단의 제목을 클릭 시 조회수 및 차트가 조회됩니다.

DOI 인용 스타일

"" 핵심어 질의응답