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문제 정의
- 예를 들면 기존의 제어 시스템에 외란 관측기를 외부 제어기의 수정 없이 소위 플러그인(plug-in)할 수 있는 형태로 표현하는 것은 엄밀한 의미에서 적절하지 않은 표현이라고 할 수 있다. 다음 절에서 외란 관측기의 좀 더 정교한 이해에 도움을 줄 수 있는 특징을 서술하고자 한다.
- 모의 실험 예제 본 예제에서는 일반적인 DC 모터를 이용하여 강인 내부 보상기를 설계한 결과를 중심으로 설명하고자 한다.
- 본 논문에서는 그동안 외란 제거 제어기로 많이 연구되고 또 현장에서 적용되어 뛰어난 효과를 보이고 있는 외란관측기에 대한 특징에 대한 해석을 하였다. 이 해석은 일반적인 외란관측기의 기초적인 해석이라기보다는 실제 구현으로부터 얻은 경험으로부터 약간의 이론을 사용한 분석이라고 할 수 있다.
- 본 논문에서는 외란 관측이의 일반적인 설명은 생략하고 시각을 달리하여 해석을 하고자 한다.
- 외란관측기의 구성이 모델과 Q-필터로 되어 있기 때문에 설계의 최대 쟁점이 모델이라고 생각할 수 있다. 여기서 모델의 선정에 대한 논점에 대해서 논하고자 한다.
- 여기서의 비교 관점은 PD제어기, 외란관측기, PD형태의 강인 내부 보상기, H∞형태의 강인 내부 보상기를 설계하고 각각에 대하여 제어 명령, 토크 외란, 출력 외란, 잡음에 대한 출력의 보데 선도를 관찰하는 것이다.
가설 설정
- 시스템을 P=Pn(1+△p)로 표현하고 여기서 △p를 허용가능한 곱셈 불확실성이라고 가정하자. 허용가능하다는 의미는 어떠한 불안정한 극점도 상쇄되지 않음을 의미한다.
- 특히, 이 제어 시스템에는 10rad/sec의 주기적인 외란이 인가된다는 사실을 알고 있다고 가정하여 H∞ 형태의 RIC 설계에 그림 8과 같은 가중함수를 사용하였다.
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