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NTIS 바로가기전기의 세계 = The proceedings of KIEE, v.60 no.7, 2011년, pp.47 - 53
주영준 (서울대학교 전기.컴퓨터공학부) , 심형보 (서울대학교 전기.컴퓨터공학부)
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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다양한 분야에서 외란관측기가 적용되는 이유는 무엇인가? | 예를 들어, 외란관측기는 모터[1], 로봇 팔[2]-[5], 광디스크 시스템[6] 등의 여러 제어 분야에서 적용되었다. 다양한 분야에서 외란관측기가 적용되는 이유는 간단한 구조를 가지고 있어 실제 적용하기 편리할 뿐 아니라 제어 성능이 뛰어나기 때문이다. 특히 외란관측기를 기존 제어기의 내부 루프(innerloop)에 간단히 추가함으로서, 외란과 모델 불확실성에 의한 성능 저하를 따로 고려할 필요 없이 기존 외부 루프(outer-loop) 제어기의 성능을 보장할 수 있다. | |
외란관측기가 적용되고 있는 분야는 어떤 것이 있는가? | 이를 해결하기 위한 강인 제어의 한 방법으로 외란관측기(disturbance observer)가 산업현장에서 널리 사용되고 있다. 예를 들어, 외란관측기는 모터[1], 로봇 팔[2]-[5], 광디스크 시스템[6] 등의 여러 제어 분야에서 적용되었다. 다양한 분야에서 외란관측기가 적용되는 이유는 간단한 구조를 가지고 있어 실제 적용하기 편리할 뿐 아니라 제어 성능이 뛰어나기 때문이다. | |
다양한 영역에서의 외란관측기의 적용에도 불구하고 그 자체에 대한 이론적인 해석은 상대적으로 많은 연구가 이루어지지 않은 이유는 무엇때문이라고 보는가? | 하지만 다양한 영역에서의 외란관측기의 적용에도 불구하고 그 자체에 대한 이론적인 해석은 상대적으로 많은 연구가 이루어지지 않았다. 그 이유는 아마도 외란 관측기의 전반적인 동작에 대해서는 주파수 영역에서 직관적으로 쉽게 설명할 수 있는 반면, 강인 안정도와 같은 부가적인 성질을 규명하기에는 생각보다 전체 모델이 복잡해지기 때문일 것이다. 본 논문에서는 최근 이루어진 외란관측기의 이론적 해석 논문 [7,8,9,11] 중 기초가 되는 [7]의 결과를 요약하고자 한다. |
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