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한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.29 no.1, 2012년, pp.64 - 71
이종규 (경북대학교 기계연구소) , 이상룡 (경북대학교 기계공학부) , 이춘영 (경북대학교 기계공학부) , 양승한 (경북대학교 기계공학부)
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In this paper, a parallel manipulator is comprised of two sliders and four links. Sliders execute a linear reciprocating motion depending on parallel guides and make the connected links rotate. A couple of links connected by sliders do coupling motion. The end-effector called a link tip has orientat...
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 2 자유도 병렬로봇과 관련된 연구는 무엇이 있는가? | 이에 비해 2 자유도 병렬로봇은 상대적으로 강성이 높고 구조가 간단하여 실제 산업현장의 요구조건을 충족시킬 수 있다. 이러한 2 자유도병렬로봇과 관련된 연구에서 Sergiu6 등은 동일한 축을 가지는 병렬로봇의 기구학 해석을 하였고, Li7 등은 x-y 축을 따라 운동하는 병렬로봇의 기구학 해석을 하였다. 그리고 Bi8 등은 동일한 축을 따라 움직이면서 하나의 링크의 연장선에 로봇선단(endeffector)이 존재하는 병렬로봇의 기구학 해석을 하였고, Yang9 등은 오프셋(offset)이 있는 축을 따라 움직이면서 로봇선단이 회전할 때 최적 설계를 하였다. 또한 평행안내판을 따라 움직이면서 운동하는 병렬로봇의 연구가 진행되고 있으며 Jun10 및 Shen11 등은 병렬로봇이 평행안내판을 따라 움직이면서 운동을 하는 병렬로봇의 기구학 해석 및 최적 설계를 수행하였으나 로봇선단이 고정되어 있다. | |
| 병렬로봇의 장점은? | 이러한 구조 때문에 고속운동이 쉽지 않다. 이에 비해 각 링크의 연결상태가 병렬구조인 폐회로 구조를 이루고 있는 병렬로봇은 강성이 높고 부하 용량이 크고 우수한 위치정밀도를 가지고 있으며 고속운전이 가능하다. 병렬로봇의 이러한 특성 때문에 Kang1 등은 병렬로봇을 이용하여 다축가공형상에 이용하였고, Shin2 등은 초정밀 3 자유도 병렬로봇을 개발하였고, Lee3 등은 여유구동 병렬로봇을 이용하여 힘 분배 제어를 수행하였고, Gao4 등은 6 자유도 병렬메커니즘의 기구학 해석을 하였고, Lee5 등은 5 자유도 햅틱 장치를 이용하여 궤적을 추적하는 등 국내외적으로 병렬로봇의 기구학 해석 및 제어와 관련된 연구개발이 활발히 진행되고 있다. | |
| 산업현장에서 사용되고 있는 직렬로봇은 어떤 구조를 가지는가? | 산업현장에서 사용되고 있는 직렬로봇은 각 링크의 연결상태가 직렬구조인 개회로 구조를 이루고 있다. 이러한 구조 때문에 고속운동이 쉽지 않다. |
Kang, J. G., Lee, K. B., Moon, Y. R. and Kim, H. S., "Incremental Forming of Multi-axis Machining Features Using Parallel-type Robot," Proc. of KSPE Autumn Conference, pp. 125-126, 2010.
Shin, D. I., Kim, Y. S., Suh, S. W., Han, C. S., Choi, D. S. and Whang, K. H., "Development of 3-DOF Parallel Manipulator Using Flexure Hinge," Journal of KSPE, Vol. 26, No. 7, pp. 127 - 133, 2009.
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Sergiu, S. and Balan, V. M. R., "Optimization of Workspace of a 2 DOF Parallel Robot," IEEE International Conference on MAA, pp. 165-168, 2006.
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Yang, Y. and Yang, Y., "Optimal Design of a 2-DOF Planar Parallel Manipulator," IEEE International Conference on MACE, pp. 2259-2264, 2010.
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Shen, H., Xue, C., Ding, L., Deng, J., Liu, S., Li, J. and Jiang, Y., "Kinematics for a 2-DOF Parallel Manipulator," IEEE 11th International Conference on CAIDCO, Vol. 2, pp. 1351-1356, 2010.
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