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다수의 바퀴를 가진 차량의 동적 거동 해석의 수학적 모델
Mathematical Model for Dynamic Performance Analysis of Multi-Wheel Vehicle 원문보기

한국융합학회논문지 = Journal of the Korea Convergence Society, v.3 no.4, 2012년, pp.35 - 44  

김준영 (한국해양대학교 조선기자재공학부)

초록
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본 연구에서 모사 프로그램이 6WD/6WS를 가진 특수 목적 차량의 비정상상태 코너링 성능을 조사하기 위해 개발되었다. 6WD 차량은 비포장 도로에서 작전을 수행하기 좋은 성능을 가지고 있고 안전한 성능을 가진 것으로 신뢰받고 있다. 그러나, 6WS 차량들의 코너링 성능은 관련 문헌을 통해서는 언뜻 이해가 어렵다. 본 논문에서는 6WD/6WS 차량들은 비선형 차량 동력학, 타이어 모델, 운동학적 효과 등을 포함한 18 자유도 시스템으로 모델링 되었다. 그리고 그 차량 모델은 입/출력과 차량변수가 수식화된 접근 방법으로 쉽게 변환될 수 있도록 MATLAB/SIMULINK를 사용한 모사 프로그램으로 구성되었다. 6WS 차량의 코너링 성능은 브레이크 휠과 피봇팅 각각으로 해석되었다. 모사 결과들을 보면, 코너링 성능은 전후 휠 조향 뿐만이 아니라 중간 휠 조향에 따라 좌우됨을 보여준다. 덧붙여, 새로운 6WS 제어법칙은 측면 미끄러짐 각을 최소화하기 위해 제안되었다. 차량변경 모사 결과들은 제안된 제어법칙의 6WS 차량의 장점을 보여준다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this study, a simulation program is developed in order to investigate non steady-state cornering performance of 6WD/6WS special-purpose vehicles. 6WD vehicles are believed to have good performance on off-the-road maneuvering and to have fail-safe capabilities. But the cornering performances of 6W...

주제어

#6더블유디/6더블유에스 자동차   #수학모델   #코너링 성능   #6더블유에스 제어법  

AI 본문요약
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* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

제안 방법

  • 6WD/6WS vehicles are modeled as a 18 DOF system which includes 12 DOF nonlinear vehicle dynamics, 6 DOF wheel dynamics, tire model and kinematic effects. This model is constructed into a simulation program using MATLAB/SIMULINK and its cornering performance is evaluated with the various steering coordination. Simulations are executed for cornering combined with braking and pivoting, respectively.

대상 데이터

  • The considered vehicle is 5 ton weight similar to medium-duty trucks and is driven by six 30hp AC motors with the gear ratio of 5:1. The motor torque is assumed constant in 0~2400 rpm range and inversely proportional to the motor speed over 2400 rpm.
  • The vehicle model used for the controller design is a linear bicycle model having 2 DOF. Based on the bicycle model in Fig.

이론/모형

  • Frequency analysis based on a 2 DOF linear model shows that 6WS vehicles have larger gain in the lateral acceleration and yaw rate than 2WS and 4WS vehicles. In order to analyze the cornering performance of 6WD/6WS vehicles, a 18 DOF nonlinear vehicle model is developed and constructed into a simulation program using the MATLAB/SIMULINK. Simulation results for the cornering combined with braking demonstrate the role of the middle wheel steering in 6WS vehicles.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
본 연구에서 모사 프로그램이 무엇을 조사하기 위해 개발되었나요? 본 연구에서 모사 프로그램이 6WD/6WS를 가진 특수 목적 차량의 비정상상태 코너링 성능을 조사하기 위해 개발되었다. 6WD 차량은 비포장 도로에서 작전을 수행하기 좋은 성능을 가지고 있고 안전한 성능을 가진 것으로 신뢰받고 있다.
6WD 차량은 어떠한 성능으로 신뢰받고 있나요? 본 연구에서 모사 프로그램이 6WD/6WS를 가진 특수 목적 차량의 비정상상태 코너링 성능을 조사하기 위해 개발되었다. 6WD 차량은 비포장 도로에서 작전을 수행하기 좋은 성능을 가지고 있고 안전한 성능을 가진 것으로 신뢰받고 있다. 그러나, 6WS 차량들의 코너링 성능은 관련 문헌을 통해서는 언뜻 이해가 어렵다.
MATLAB/SIMULINK를 사용한 모사 프로그램으로 구성된 차량 모델링은 무엇인가요? 그러나, 6WS 차량들의 코너링 성능은 관련 문헌을 통해서는 언뜻 이해가 어렵다. 본 논문에서는 6WD/6WS 차량들은 비선형 차량 동력학, 타이어 모델, 운동학적 효과 등을 포함한 18 자유도 시스템으로 모델링 되었다. 그리고 그 차량 모델은 입/출력과 차량변수가 수식화된 접근 방법으로 쉽게 변환될 수 있도록 MATLAB/SIMULINK를 사용한 모사 프로그램으로 구성되었다.
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