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NTIS 바로가기한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.7 no.2, 2012년, pp.425 - 431
문용선 (순천대학교 정보통신공학부) , 노상현 (순천대학교 정보통신공학부) , 조광훈 ((주)메크로시스템엔지니어링) , 배영철 (전남대학교 전기.전자통신.컴퓨터 공학부)
In the case of outdoor moving of robot, it is differ to indoor moving case due to it cannot prepare map early for entire outdoor environments, there is nearly no research based on map because most outdoor robots use GPS. In this paper, we implement outdoor robot localization that using precision GPS...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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OpenRTM은 무엇인가? | OpenRTM은 로봇 시스템을 컴포넌트 지향의 개발을 하기 위한 소프트웨어 플랫폼으로 CORBA 기반의 RT 미들웨어 기술을 적용한 것이다. 로봇 시스템을 만들 때 기능 요소마다 RTC라 부르는 프로그램을 작성해 RTC를 결합하는 방식으로 시스템을 구축한다. | |
위치인식 시스템에는 어떤 것들이 있나? | 이런 위치인식 시스템에는 위성을 이용한 GPS(Global Positioning System), 적외선 센서를 이용한 시스템, 초음파 센서[3]를 이용한 시스템, 카메라[4]를 이용한 시스템들이 있다. 또한 알고리즘적인 면에선 칼만 필터, 다중 추측 칼만 필터, 마코프 위치 추정, 그리고 몬테카를로 위치 추정(MCL)등과 같이 다양한 방법[5-7]이 연구되고 있다. | |
MCL 알고리즘은 어떻게 로봇의 현재 위치를 추정할 수 있나? | MCL 알고리즘은 로봇이 위치할 수 있는 공간에 파티클을 랜덤으로 위치시키고, 센서의 값을 통해 파티클에 가중치를 부여한다. 가중치가 부여되고 다시 파티클을 위치시키는 것을 샘플링이라고 표현하며, 이러한 샘플링이 반복되면서 로봇의 현재 위치를 추정할 수 있게 된다. 그리고 기본적인 오차율을 적용하기 위한 모션 에러 모델과 센서에러 모델을 사용하여 정확도를 높이게 된다. |
이상목, "Vision센서와 초음파센서를 이용한 이 동로봇의 Localization", 충남대학교 석사학위논문, 2001.
특히 무인 주행 시스템을 구현할 때, 고정된 공간에서 물체의 절대 위치 및 상대 위치를 인식하는 문제는 성공적인 주행을 위하여 매우 중요하게 인식된다[1][2].
권태범, 송재복, 강신천, "실외 이동로봇의 고도 지도 기반 위치인식을 위한 고도관성모멘트 추출 및 정합", 제어.로봇.시스템회 논문지, 15권, 2호, pp. 203-210, 2009.
특히 무인 주행 시스템을 구현할 때, 고정된 공간에서 물체의 절대 위치 및 상대 위치를 인식하는 문제는 성공적인 주행을 위하여 매우 중요하게 인식된다[1][2].
김익순, 신현식, "CCTV 카메라를 활용한 3D 지리정보시스템 구현", 한국전자통신학회논문지, 6권, 4호, pp. 148-156, 2011.
이런 위치인식 시스템에는 위성을 이용한 GPS(Global Positioning System), 적외선 센서를 이용한 시스템, 초음파 센서[3]를 이용한 시스템, 카메라[4]를 이용한 시스템들이 있다.
박영빈, 서일홍, 최병욱, "실제 실내 환경에서 이동로봇의 위상학적 위치 추정", 로봇학회논문지, 4권, 1호, pp. 25-33, 2010.
따라서 실외주행의 경우 실내주행과 달리 환경에 대한 지도를 미리 가지고 있는 상태에서 지도에 기반한 위치인식을 하는 경우가 흔치 않은 상황이다[8-10].
조성호, 한순신, 이인옥, 이장명, "iGS를 사용한 이동로봇의 실내 위치 인식 시스템", 부산대학교 석사학위논문, 2007.
따라서 실외주행의 경우 실내주행과 달리 환경에 대한 지도를 미리 가지고 있는 상태에서 지도에 기반한 위치인식을 하는 경우가 흔치 않은 상황이다[8-10].
OPEN RTM Document, "http://www.openrtm.org/"
그리고 미들웨어 기반의 OpenRTM[11]을 적용하여 관리자가 원격으로 로봇을 제어하거나 상황을 관제할 수 있도록 하였다.
OMG "Robotic Technology Component Specification Version 1.0", 2008.
로봇의 이동은 엔코더와 자이로를 이용하여 계산한다[12].
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