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문제 정의
- 본 논문에서는 위치 정보의 정확도를 높이기 위해 지능형 교통시스템에 적합한 위성항법 기반의 정밀 측위 구조를 제안하였다. 제안된 측위 구조는 도플러 측정치를 추가적으로 사용하는 구조를 가지고 있다.
- 본 논문에서는 도심 환경에 적합한 측정치인 도플러 측정치를 활용하는 정밀 측위 구조를 제안하였다. 제안된 정밀 측위 구조는 크게 거리영역 스무딩(smoothing), 항법 필터, 그리고 위치영역 스무딩 부분으로 총 세 개의 부분으로 나뉜다.
- 거리영역 스무딩 부에서 생성된 새로운 측정치들을 이용하여 위치 결정을 위한 항법 필터를 구성해야 한다. 본 논문에서 제안하는 측위 구조는 차량 항법을 목표로 한다. 따라서 위치 및 속도 정보를 추정하는 PV (Position, Velocity) 모델의 EKF (Extended Kalman Filter)를 사용한다.
- 문헌 [7]에서는 도플러 측정치의 누적을 통해 위치의 변화량을 계산한다(식 8). 그 이유는 도플러 측정치의 누적을 통해 측정치의 잡음 특성을 향상시키기 위해서이다.
- 동적 환경에서의 실험이기 때문에 정확한 참 위치를 알 수 없어 정량적인 분석이 불가능하다. 따라서 본 논문에서는 전자지도가 있는 지역에서의 데이터 수집과 주행 궤적을 통해 그 성능을 분석하였다. 주행 궤적은 동일 차선을 2회 주행함으로써 측위 결과 실제 차선 내에 2회 주행 궤적이 나타나는지에 대한 여부로 성능을 평가하였다.
- 본 논문에서는 보다 신뢰도 있고 정확성 높은 측위 결과를 통해 지능형 교통시스템에 적용할 수 있도록 도심 지역에 적합한 정밀 측위 구조를 제안하였다. 제안된 구조에서는 거리 영역에서 측정치를 스무딩 함으로써 측정치의 질을 향상시키고, 향상된 측정치를 이용하여 항법 필터를 통해 보다 정확한 위치와 속도 정보를 추정하였다.
- 일반적으로 고장 검출은 문턱치 설정을 통해 수행하게 되는데, 제안된 측위 구조를 사용하게 되면 고장 검출의 문턱치를 낮추어 설정 함으로써 가용 위성 신호가 많아지고, 위치 오차가 완화되기 때문에 가용성을 증대시킬 수 있다. 따라서 본 논문에서는 위성항법 기반의 가용성이 증대된 정밀 측위 구조를 제안하였다. 위치 정보에 대한 가용성의 향상은 곧 사용자에게 안정적이고 정확한 위치 정보를 제공함을 의미한다.
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