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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.19 no.1, 2013년, pp.40 - 44
박재한 (서울과학기술대학교 전기정보공학과) , 김순철 (서울과학기술대학교 전기정보공학과) , 이수영 (서울과학기술대학교 전기정보공학과)
The ball-shaped mobile robot, so called ballbot has single point contact on ground and low energy consumption in motion because of the reduced friction. In this paper, a new ballbot is presented, which has omnidirectional mobile platform inside of it as a driving system. Thus the ballbat has omnidir...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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볼봇이란 무엇인가? | 공(ball)과 같은 구형의 외관을 갖는 로봇을 일명 볼봇 (Ballbot)이라고 부른다[6]. 볼봇은 지면과 점접촉을 이루므로 마찰이 적고, 따라서 이동에 필요한 에너지 소모가 적으며, 또한 전방향 이동성을 갖는다는 장점이 있다[1]. | |
볼봇의 장점은 무엇인가? | 공(ball)과 같은 구형의 외관을 갖는 로봇을 일명 볼봇 (Ballbot)이라고 부른다[6]. 볼봇은 지면과 점접촉을 이루므로 마찰이 적고, 따라서 이동에 필요한 에너지 소모가 적으며, 또한 전방향 이동성을 갖는다는 장점이 있다[1]. 이러한 이유로 여러 연구기관에서 볼봇 관련한 연구가 수행되고 있는데, 그림 1은 여러 형태의 볼봇들을 보여준다[2,6,7,10, 12,13]. | |
본 논문에서 제안한 내부에 전방향 이동플랫폼 형태의 구동부를 갖는 새로운 볼봇은 어떤 장점이 있는가? | 본 논문에서는 내부에 전방향 이동플랫폼 형태의 구동부를 갖는 새로운 볼봇을 개발하였다. 제안한 볼봇은 지면과 점접촉을 가지므로 이동에 필요한 에너지가 적으며, 또한 전방향 이동성을 갖는다는 장점이 있다. 체계적인 방법을 통해 제안한 볼봇을 위한 기구학 및 역기구학을 유도하였으며, 실험을 통해 검증을 하였다. |
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