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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.19 no.9, 2013년, pp.782 - 790
In this paper, we propose a better solution for swimming plans of an articulated underwater robot, Crabster, with a view point of biomimetics. As a biomimetic model of underwater organisms, we chose diving beetles structurally similar to Crabster. Various swimming locomotion of the diving beetle has...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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기존의 AUV나 ROV 같은 수중탐사로봇들이 가진 한계점은 무엇인가? | 특히 보편적으로 사용하고 있는 에너지 원료인 화석에너지는 머지않아 한계를 드러낼 것으로 예상되고 있는 가운데, 해저 깊은 곳에 내장되어있는 자원획득에 많은 관심이 인간의 지원을 최소화하고 로봇의 자율성을 극대화한 자율 수중로봇인 AUV (Autonomous Underwater Vehecle)이나 케이블에 연결 되어 원격으로 조작되는 ROV (Remotely Operated Vehicle)와 같은 수중탐사로봇들에 대한 연구와 연계되어 이미 상용화가 이루어졌다. 그러나 이와 같은 수중로봇들은 대부분이 프로펠러 형식의 추진체를 사용함에 따라 비교적 협소한 공간에서의 동적 움직임이나 회전반경에 제약을 가지고 있어 이를 보완하면서 효율적인 탐사작업을 수행하기 위해 자연 속에서 오랜 시간동안 환경에 맞게 진화해온 생명체의 방식을 모방하는 생체모방기술과 접목한 유영로봇에 대한 연구들이 진행되고 있다. 대표적으로 1995년 미국의 MIT에서 개발한 Robotuna [1]를 비롯하여 영국의 Essex대학의 자율유영 물고기 로봇[2] 및 한국의 정부출연 연구기관인 생산기술 연구원에서 개발한 익투스[3] 등 물고기 모방 로봇이 주를 이루고 있으며 유영로봇의 유영패턴 및 제어에 관한 연구도 병행하여 이루어지고 있다[4-7]. | |
생체모방기술과 접목한 유영로봇은 무엇이 있는가? | 그러나 이와 같은 수중로봇들은 대부분이 프로펠러 형식의 추진체를 사용함에 따라 비교적 협소한 공간에서의 동적 움직임이나 회전반경에 제약을 가지고 있어 이를 보완하면서 효율적인 탐사작업을 수행하기 위해 자연 속에서 오랜 시간동안 환경에 맞게 진화해온 생명체의 방식을 모방하는 생체모방기술과 접목한 유영로봇에 대한 연구들이 진행되고 있다. 대표적으로 1995년 미국의 MIT에서 개발한 Robotuna [1]를 비롯하여 영국의 Essex대학의 자율유영 물고기 로봇[2] 및 한국의 정부출연 연구기관인 생산기술 연구원에서 개발한 익투스[3] 등 물고기 모방 로봇이 주를 이루고 있으며 유영로봇의 유영패턴 및 제어에 관한 연구도 병행하여 이루어지고 있다[4-7]. 대부분의 생체모방 유영로봇들을 살펴보면 다리관절형태가 아닌 지느러미 형태를 지니고 있고 탐사목적에 초점을 맞추고 있지만 한국 해양연구원은 프로펠러나 캐터필러를 이용하여 이동하거나 지느러미나 노 젓기 형태의 수중 로봇과는 달리 다리관절로 해저보행 뿐만 아니라 유영까지 하며 심해 작업을 수행할 수 있는 게와 바닷가재를 모방한 다관절 복합이동 해저로봇인 Crabster (Crab+Lobster)를 2010년 이후부터 개발하기 시작하였다. | |
물방개의 유영동작의 특징은 무엇인가? | 앞서 언급했던 내용과 같이 실험 장치를 통해 물방개의 유영동작을 면밀히 살펴본 결과, 물방개는 유영할 때 다른 다리보다 상대적으로 길고 큰 두 뒷다리를 이용하여 유영 한다는 사실을 확인하였다. 이에 따라 물방개의 유영동작을 크게 전진과 회전유영으로 나누고, 각 유영 동작으로의 다양한 패턴을 분석하기 위해 실험 장치와 공학적인 도구를 이용하였고, 전진유영(A)와 회전유영(B)으로 나누어진 물방개의 실제 유영동작이 그림 5와 같이 재구성되었다. |
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