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논문 상세정보

오프로드 환경에서 효율적인 6족 로봇 보행 시스템 개발

Development of an Effective Walking System for a Hexapod Robot on Uneven Terrain

Abstract

This paper proposes an effective walking system for a hexapod robot on uneven terrain. To overcome the deficiencies of two-pair walking systems, which are effective on even terrain, the use of only three legs changes the steps required for movement. The proposed system receives feedback data from switches attached to the bottom of the legs and gyro sensor to carry out stable walking using the Bezier curve algorithm. From the coordinates of the Bezier curve, which guarantees the circular motion of legs, the motor's angle value can be obtained using inverse kinematics. The angle values are sent to each motor though RS-485 communication. If a switch is pushed by the surface during navigation in the Bezier curve pattern, the robot is designed to change its circular course. Through the changed course, each leg can be located on an optimal surface and the wobble phenomenon is reduced by using a normal vector algorithm. The simulation and experiment results show the efficiency of the proposed algorithm.

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탐사로봇
탐사로봇이란?
인간이 근접하기 힘든 환경에 접근하여 자원, 환경, 상태 등을 조사하는 로봇이다

탐사로봇이란 인간이 근접하기 힘든 환경에 접근하여 자원, 환경, 상태 등을 조사하는 로봇이다. 로봇이 처음 접하는 환경 속에서 자신의 위치를 인지하고, 주변을 정확하게 탐색하기 위해서는 높은 지능이 필요하지만, 탐사로봇의 지능만큼 중요한 부분을 차지하는 것은 이동성이다.

탐사로봇의 지능만큼 중요한 부분을 차지하는 것
탐사로봇의 지능만큼 중요한 부분을 차지하는 것은?
이동성

탐사로봇이란 인간이 근접하기 힘든 환경에 접근하여 자원, 환경, 상태 등을 조사하는 로봇이다. 로봇이 처음 접하는 환경 속에서 자신의 위치를 인지하고, 주변을 정확하게 탐색하기 위해서는 높은 지능이 필요하지만, 탐사로봇의 지능만큼 중요한 부분을 차지하는 것은 이동성이다. 실제 대부분의 지면은 불규칙적인 모양을 하고 있으며, 얼마나 효과적으로 이동하느냐에 따라서 탐사로봇의 임무수행능력이 결정된다.

4족 보행 로봇
4족 보행 로봇 비교해서 6족 로봇의 단점은?
기계적으로 구현되는 보행 메카니즘의 패턴이 일정하기 때문에 낮은 적응능력으로 인하여, 효과적인 보행을 구현하는데 한계를 가지고 있다

4족 보행 로봇은 2족 보행 로봇보다, 보행 속도가 빠르고 안정성도 높은 특징을 가진다[5]. 4족 로봇에 비해 6족 로봇은 더 높은 안정성 때문에 빠른 보행이 가능 하지만, 기계적으로 구현되는 보행 메카니즘의 패턴이 일정하기 때문에 낮은 적응능력으로 인하여, 효과적인 보행을 구현하는데 한계를 가지고 있다.

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저자의 다른 논문

참고문헌 (13)

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  3. 3. Y.-K. Yoo, J.-S. Kong, and J.-G. Kim, "Implementation of transformable hexapod robot for complex terrains," Journal of the Korean Society for Precision Engineering, vol. 25, no. 12, pp. 65-74, 2008. 
  4. 4. G. Endo and S. Hirose, "Study on roller-walker," IEEE International Conference on Robotics & Automation, vol. 3, pp. 2032-2037, 1999. 
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  6. 6. R. C. Dorf and R. H. Bishop, Modern Control System, Prentice-Hall, 2008. 
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  8. 8. J. Choi and G. H. Elkaim, "Bezier curves for tra-jectory guidance," Lecture Notes in Engineering and Computer Science: Proceedings of the World Congress on Engineering and Computer Science 2008, pp. 625-630, Oct. 2008. 
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