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논문 상세정보

빠른 보행이 가능한 6족 로봇

A Hexapod Robot that can Walk Fast

Abstract

In this paper, we propose a new type of hexapod robot that can walk fast. Most of the conventional hexapod robots are either rectangular type of hexagonal type. Those robots have drawbacks in the speed and stability of walking. The proposed robot has six legs, one fore leg, one hind leg, two left legs and two right legs. The proposed robot forms relatively wide supporting polygons along the walking direction, so it can walk very fast stably. We implemented the proposed hexapod robot and showed the feasibility of the robot by 3+3 walking experiment and 2+4 walking experiment.

질의응답 

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핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
6족 보행 로봇
2+4 보행 형태 6족 보행 로봇의 단점은?
보행 방향 외의 방향으로의 외란에는 취약한 단점

제안된 로봇은 세 개의 다리를 교대로 이동하는 3+3 보행뿐만 아니라 기존의 6족 보행 로봇에서는 불가능하였던 보행 방식 즉 전후 다리 2개와 좌우 다리 4개를 교대로 이동하는 2+4 보행도 가능하여 다양한 보행 운동이 가능하다. 다만 2+4 보행의 경우에는 보행 방향 외의 방향으로의 외란에는 취약한 단점이 있었다. 제안된 로봇의 효용성을 보이기 위하여 다리부 24개, 머리부 2개 총 26개의 관절로 구성된 6족 보행 로봇을 제작하여 다양한 보행 파라미터에 대하여 보행 실험을 수행하여 검증하였다.

2족 보행 로봇
2족 보행 로봇의 장단점은?
사람과 같은 형태의 보행을 하며 사람 중심적인 환경에서 잘 동작할 수 있는 장점이 있으나 보행의 안정성을 유지하기가 어려운 단점

현재까지 연구된 보행 로봇은 대부분 2족, 4족 또는 6족 보행 로봇이다. 2족 보행 로봇은 사람과 같은 형태의 보행을 하며 사람 중심적인 환경에서 잘 동작할 수 있는 장점이 있으나 보행의 안정성을 유지하기가 어려운 단점이 있다. 4족 보행 로봇은 6족 보행 로봇에 비해 하드웨어가 간단하지만 내고장성, 보행 안정성, 보행 속도 측면에서는 6족 보행 로봇이 4족 보행 로봇에 비해 뛰어나다[3].

보행 로봇
보행 로봇의 특징은?
바퀴형 또는 트랙형 로봇에 비해 비평탄 지형에서의 이동성과 이동 속도, 전력의 사용 등에 있어서 유리

로봇에 이동 기능을 부여하기 위하여 다양한 연구들이 진행되었으며 대표적인 것들은 바퀴형, 트랙형, 보행형 또는 혼합형의 기계적인 구조[1]를 갖는다. 이 중 보행 로봇은 바퀴형 또는 트랙형 로봇에 비해 비평탄 지형에서의 이동성과 이동 속도, 전력의 사용 등에 있어서 유리하다[2]. 현재까지 연구된 보행 로봇은 대부분 2족, 4족 또는 6족 보행 로봇이다.

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저자의 다른 논문

참고문헌 (13)

  1. 1. Young-Kuk Yoo, Juns Shik Kong, and Jin-Geol Kim, "Implementation of a transformable hexapod robot for complex terrains", Journal of the Korean Society for Precision Engineering, Vol. 25, No. 12, pp. 65 - 74, 2008 
  2. 2. A. Preumont, P. Alexandre and D. Ghuys, "Gait analysis and implementation of a six leg walking machine," 91 ICAR, Fifth International Conference on Advanced Robotics, Pisa, Italy, Vol. 2(Jun. 19-22, 1991) pp.941-945 
  3. 3. P. Gonzalez de Sanos, J. A. Cobano, E. Garcia, J. Estremera and M. A. Armada, " A six-legged robot-based system for humanitarian demining mission," Mechatronics 17, pp.417-430, 2007. 
  4. 4. J. M. Porta and E. Celaya, "Reactive free-gait generation to follow arbitrary trajectories with a hexapod robot," Robotics and Autonomous Systems, 47, pp.187-201, 2004 
  5. 5. Sangmu Lee and Sanghoon Kim, "Intelligent hexapod mobile robot using image processing and sensor fusion", Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems, Vol. 15, No. 4, pp. 365 - 371, 2009 
  6. 6. Qing-Jiu Huang and Kenzo Nonami, " Humanitarian mine detecting six-leegged walking robot and hybrid neuro walking control with position/force control," Mechatronics 13, pp.773-790, 2002. pp.305-310, 2008 
  7. 7. J. Currie, M. Beckerleg, J. collins, "Software evolution of a hexapod robot walking gait," 15th International Conf. on Mechatronics and Vision in Practice (M2VIP08), Auckland, New-Zealand. 
  8. 8. Z. Y. Wang, X. L. Ding, and A. Rovetta, "Analysis of typical locomotion of a symmetric hexapod robot," Robotica(2010), Vol. 28, pp.893-907, 2010. 
  9. 9. Young Whee Sung, Hyeon Se Seo, "A study on an intelligent quadruped robot," KISPS Autumn conference 2010, pp.470-473, 2010. 
  10. 10. William A. Lewinger and Roger D. Quiinn, "A hexspod walkis over irregular terrain using a controller adpted from an insect's nervous system," The 2010 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3368-3391, October 18-22, 2010. 
  11. 11. Xiaochuan Zhao, Qingsheng Luo, and Baoling Han, "Research on the real time obstacle avoidance control technology of biologically inspired hexapod robot," Proceedings of the 7th World Congress on Intelligent Control and Automation, June 25-27, 2008 
  12. 12. SungHo Park, Introduction to Walking Robot, 2008 
  13. 13. Xingji Duan, Weihai Chen, Shouqian Yu, and Jingmeng Liu, "Tripod gaits palnning and kinematics analysis of a hexapod robot," IEEE Int. Conf. on control and automation, Christchurch, New Zealand, pp. 1850-1855, 2009 

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