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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.23 no.4, 2013년, pp.360 - 365
이재민 (서경대학교 전자공학과) , 서기성 (서경대학교 전자공학과)
The paper introduces dynamic generation technique of foot trajectories using CPG(Central Pattern Generator). In this approach, the generated foot trajectories can be changeable according to variable outputs of CPG in various environments, because they are given as mapping functions of the output sig...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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역진자 모델을 통한 휴머노이드 보행 궤적 생성법은 어떤 단점이 있는가? | 구체적으로, 역진자 모델을 도입하여 휴머노이드 보행을 모델링하고, 이를 사용하여 안정적 보행을 보장하는 로봇의 무게중심에 대한 ZMP 궤적을 생성하며, 이에 따라 보행에 대한 발끝 궤적을 생성하는 것이 주된 접근법으로 널리 알려져 있다[2-4]. 그러나 이 방법들은 사전에 기준궤적을 미리 생성하므로, 고정된 궤적으로는 지형의 변화에 적응할 수 없는 단점이 있다. | |
CPG 모델은 무엇인가? | CPG 모델은 생물체의 신경망들이 서로 신호를 주고 받으며, 비선형적인 주기신호를 발생시키는 원리를 모델링한 것이다[3]. CPG에 사용되는 수식은 몇 가지 모델이 있으며, 본 논문에서는 그림 1과 같은 Matsuoka의 CPG 모델을 사용하며, 다음 식으로 표현된다. | |
휴머노이드 로봇의 보행은 어떻게 나누어지는가? | 휴머노이드 로봇 또는 이족 로봇의 보행은 보행패턴 생성과 자세 안정화로 나누어진다. 보행 패턴 생성은 외부 지면 환경이나 로봇 자체의 동적 특성 및 보행 흐름에 알맞도록 주기적으로 생성되어야 하며, 자세 안정화의 경우 실시간 센서 피드백을 활용하여 로봇의 균형을 항상 유지시켜야 한다[3]. |
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"Forward and Inverse Kinematics for the NAO Humanoid Robot," Technical University of Crete, July 2012
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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