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NTIS 바로가기한국항공우주학회지 = Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, v.42 no.2, 2014년, pp.127 - 133
박상혁 (Department of Aerospace Engineering, Inha University) , 홍주현 (Department of Aerospace Engineering, Inha University) , 하현종 (Department of Aerospace Engineering, Inha University) , 유창경 (Department of Aerospace Engineering, Inha University) , 신원영 (Agency for Defense Development)
This paper proposes a determination method of waypoints to maximize the survivability of a UAV. Voronoi diagram which is used for the initial selection of waypoint candidates is the most widely used path planning technique to avoid the threat as far as possible when the location and strength of the ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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위협의 크기가 다른 문제에 대한 경로점 결정 연구에는 무엇이 있는가? | 위협의 크기가 다른 문제에 대한 경로점 결정 연구도 다수 수행되어 왔다. 위협을 원으로 가정하고 각각의 반경을 달리한 후 위협의 경계들 사이 거리를 등분하는 원집합의 Voronoi diagram[4]이나, 위협 사이의 유클리디안 거리에 가중치가 부여된 임의의 공간 거리를 이용하여 등분하는 Multiplicatively weighted voronoi diagram[5] 등이 대표적이다. 또한 각 경로점에 가중치를 달리 부여하여 두 경로점 사이의 내분점이 이등분점이 아니도록 하는 Improved Voronoi diagram[6]도 있다. | |
Voronoi diagram이란? | 본 논문은 무인기의 생존성을 최대화하기 위한 경로점을 결정하는 기법을 제안한다. 본 논문에서 초기 경로점을 선정하기 위해 사용된 Voronoi diagram은 위협의 위치와 크기가 주어져 있을 때, 위협으로부터 최대한 멀리 피해서 가는 경로를 계획하는데 많이 이용되고 있는 기법이다. 하지만 위협의 크기가 서로 다르고, 비행경로가 직선경로로 계획되어야 한다면 실제 경로 계획 시 Voronoi diagram으로는 한계가 있다. | |
무인비행체를 출발점에서 목표점까지 이동시킬 수 있는 경로점의 결정은 언제 이루어져야 하는가? | 따라서 무인비행체의 운용을 위해서는 출발점에서 목표점까지 비행체를 이동시킬 수 있는 경로점의 결정이 이루어져야 한다. 이러한 경로점의 결정은 최종목표 달성을 최우선으로 하는 가장 효율적인 경로를 계획하기 위하여 비행체가 비행을 시작하기 전에 이루어진다. |
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