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가설 설정
- 그리고 위치센서에 잡음이 포함되어 임의의 AC와 DC 측정 노이즈가 발생함을 가정하였다. AC 측정 노이즈는 미지의 정현파 함수로, DC 측정 노이즈는 알 수 없는 상수 값으로 나타남을 가정하고 볼-빔 시스템에 제안된 제어기를 적용하였다. 또한 추가적으로 스위칭 제어 기법을 적용하여 수렴속도를 개선하였다[10].
- Remark 2: 일반적으로 AC 측정 노이즈는 정현파 함수에 대한 사례를 주로 가지고 있다[2,8]. AC 측정 노이즈는 미지의 정현파 함수로, DC 측정 노이즈는 임의의 상수 값으로 나타남을 가정하였다. 기존의 논문 [2,8] 에서는 알고 있는 외부 시스템으로부터 발생하는 정현파 AC 측정 노이즈를 가정하여 에러의 크기와 주파수를 알 수 있음을 가정한 반면, 우리의 경우는 미지의 α1, ω1 를 가정하고 추가적으로 DC 측정 노이즈로 인해 발생하는 알 수 없는 d1 를 더하여 노이즈에 대한 조건을 더 일반화시켰다.
- Assumption 1: 볼-빔 시스템에서 위치센서의 오작동으로 상태변수 ξ1 에 포함되는 측정 노이즈를 다음과 같은 AC와 DC 성분으로 나타남을 가정한다.
- 그리고 d1, α1, ω1 는 알 수 없는 임의의 값으로 가정한다.
- 볼-빔 시스템에 입-출력 궤환선형화(input-output feedback linearization) 기법을 통하여 시스템의 비선형적인 요소를 선형화 시킨 후 이득조절 요소와 보상기를 적용한 제어기를 설계한다. 그리고 위치센서에 잡음이 포함되어 임의의 AC와 DC 측정 노이즈가 발생함을 가정하였다. AC 측정 노이즈는 미지의 정현파 함수로, DC 측정 노이즈는 알 수 없는 상수 값으로 나타남을 가정하고 볼-빔 시스템에 제안된 제어기를 적용하였다.
- 따라서 위치센서에 측정 노이즈의 영향을 제어하고 제어기의 효과를 검증하기 위해 ξ1에 측정 노이즈가 포함되었음을 가정하였다.
- 본 논문에서는 볼-빔 시스템의 위치 센서에 AC와 DC 측정 노이즈가 발생함을 가정한다. 볼-빔 시스템에 입-출력 궤환선형화(input-output feedback linearization) 기법을 통하여 시스템의 비선형적인 요소를 선형화 시킨 후 이득조절 요소와 보상기를 적용한 제어기를 설계한다.
- 본 논문에서는 위치센서의 오작동으로 상태변수 ζ1 에 미지의 정현파 형태의 AC 측정 노이즈와 알 수 없는 DC 측정 노이즈가 볼-빔 시스템에 포함되었음을 가정하였다.
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