[논문]Facial Actions 과 애니메이션 원리에 기반한 로봇의 얼굴 제스처 생성

박정우; 김우현; 이원형; 이희승; 정명진

doi:10.5302/j.icros.2014.14.9027

[국내논문] Facial Actions 과 애니메이션 원리에 기반한 로봇의 얼굴 제스처 생성
Generation of Robot Facial Gestures based on Facial Actions and Animation Principles 원문보기

제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.20 no.5, 2014년, pp.495 - 502

박정우 (KAIST 전기 및 전자공학과) , 김우현 (KAIST 전기 및 전자공학과) , 이원형 (KAIST 전기 및 전자공학과) , 이희승 (현대자동차) , 정명진 (KAIST 전기 및 전자공학과)

Abstract ▼ AI-Helper

This paper proposes a method to generate diverse robot facial expressions and facial gestures in order to help long-term HRI. First, nine basic dynamics for diverse robot facial expressions are determined based on the dynamics of human facial expressions and principles of animation for even identical emotions. In the second stage, facial actions are added to express facial gestures such as sniffling or wailing loudly corresponding to sadness, laughing aloud or smiling corresponding to happiness, etc. To evaluate the effectiveness of our approach, we compared the facial expressions of the developed robot when the proposed method is used or not. The results of the survey showed that the proposed method can help robots generate more realistic facial expressions.

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핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	디즈니의 12가지 원리 중 secondary action는 무엇인가?	12 가지 원리 중에서 본 논문에서는 ‘secondary actions’ 과 ‘exaggeration’ 을 다룰 것이다. ‘secondary actions’ 는 어떤 사물이 행동을 취할때 본래의 움직임에 수반하여 일어나는 움직임을 말한다. 이는 캐릭터가 의도하는 표현에 직접 영향을 주지 않지만 신뢰성을 증가시키는데 도움이 된다.
	디즈니의 12가지 원리 중 exaggeration의 역할은 무엇이며 왜 사용되는가?	눈 깜빡임이나 호흡 과정에 일어나는 sinusoidal motion이 ‘secondary actions’ 의 좋은 예이다. ‘exaggeration’은 본래의 움직임이 내포하고 있는 의미를 강조하는 역할을 하며 캐릭터의 행동에 확실성을 부여하기 위해 주로 사용된다. 본 논문에서는 4장에서 동적 특성을 결정할 때도 고려되었고, 앞서 언급한 facial actions 도 ‘exaggeration’ 의 일부라고 볼 수 있다.
	HRI 기술은 인식, 인지 및 감정 처리, 표현 기술로 구분할 수 있는데 이 기술들은 어떤 기술인가?	인식은 여러 센서들을 통해 로봇에 주어지는 외부 자극을 받아들이고 주변 상황 정보를 알 수 있도록 해주는 기술이다. 마이크를 이용한 화자 인식, 카메라를 이용한 얼굴 인식 등이 그 예이다. 인지 및 감정 처리는 로봇이 해야 할 동작의 종류나 감정 상태를 로봇의 내/외부 정보를 이용하여 학습이나 추론 과정을 통해 결정하는 것이다. 표현은 인지 및 감정 처리에서 결정된 행동의 종류나 감정 상태를 얼굴 표정, 제스처, 휠, 소리 등을 통해 나타내는 기술이다.

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