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[국내논문] 무인 자율 주행을 위한 Path-planning & Vehicle Control 기술 원문보기

電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers, v.41 no.1 = no.356, 2014년, pp.45 - 52  

배일 (연세대학교 글로벌융합공학부) ,  문재영 (연세대학교 글로벌융합공학부) ,  김진효 (연세대학교 글로벌융합공학부) ,  김시호 (연세대학교 글로벌융합공학부)

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문제 정의

  • Path-planning과 차량 제어 명령 생성은 주로 인지 파트에서 처리하게 되는데, 이동 및 고정 장애물, 도로 및 차선, 교차로, 자차 위치 등의 정보를 적절히 통합하여 상황에 맞게 적절한 판단을 내리고 제어하는 것을 목적으로 한다.
  • 지금까지 각 대회에서 우수한 성적을 거둔 대학들의 무인 자동차의 path-planning과 control에 관한 내용을 살펴보았다. 2005년 개최된 DARPA Grand Challenge에 참가한 스탠포드 대학교의 Stanley는 우수한 path-planning 및 control 알고리즘을 구현하여 사막 완주에 성공하며 우승을 차지했고, 2007년 개최된 DARPA Urban Challenge에서는 카네기 멜론 대학교의 Boss가 계층적 아키텍처 설계에 기반한 체계적인 제어 방식으로 복잡한 도시 환경에서 우수한 성능을 입증하며 우승을 차지하였다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
자율 주행 자동차 분야의 선두 주자는? 테슬라의 전기자동차가 2013년 글로벌 자동차 업계의 핫 이슈였다면, 2014년은‘무인 자율 주행 자동차’의 해가 될 것이다. 자율 주행 자동차(또는 무인자동차)의 선두 주자는 놀랍게도 폭스바겐 (Volkswagen), 도요타(Toyota)와 같은 글로벌 자동차 기업이 아닌, IT 기업 구글(Google)이다.
무인 자율 주행 자동차는 무엇을 의미하는가? 무인 자율 주행 자동차는 운전자의 별도 조작 없이 차량에 부착된 카메라, 라이다(LiDAR), 레이더(RADAR) 등의 센서를 통해 주변 환경을 분석하며 목적지까지 스스로 달리는 차를 의미한다. 사람이 전혀 타지 않는 것은 아니라는 점에서 ‘자율 주행(Autonomous Vehicle) 자동차’라 언급하기도 한다.
무인 자율 주행 자동차 기술을 선점하기 위한 구글의 정책적인 행보는? 구글 스트리트뷰(Google Street View), 구글 맵스(Google Maps), 빅데이터 분석, 인공지능 등 앞선 S/W 기술을 보유한 구글은 이미 2010년부터 실제 도로에서 무인 자동차를 운행하였고, 2013년 현재 약 50만 miles(80만 km) 무사고 주행에 성공하였다. 또한, 미국 캘리포니아 주를 비롯하여 뉴욕, 일리노이, 워싱턴, 네바다, 플로리다 주에서까지 무인 자동차 운행 라이센스를 취득하는 등 정책적으로도 앞서 나가고 있는 상황이다.
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