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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.20 no.7, 2014년, pp.713 - 717
서범석 (부산대학교 전자전기공학과) , 박종은 (부산대학교 전자전기공학과) , 박지설 (부산대학교 전자전기공학과) , 이장명 (부산대학교 전자전기공학과)
In this paper, the travel control of the spherical wheeled robot with a mecanum wheel is impelemented. Four typical wheels or three omni wheels are used to consist of the ball-bot. the slip is occured when the typical wheels is used to the ball-bot. In order to reduce these slip, the spherical wheel...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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볼-봇이란 무엇인가? | 공과 같은 모양의 로봇이나 공을 바퀴로 사용하는 로봇을 볼-봇(ball-bot)이라고 지칭한다. 처음 볼-봇이 연구되기 시작한 동기는 인간이나 동물이 공 위에서 균형을 잡는 곡예 묘기에 서부터 시작되었고 여러 가지 형태의 볼-봇이 많은 연구기관 에서 흥미를 느끼고 여러 방향으로 연구가 진행되고 있다[1-4]. | |
서로 독립적인 세 개의 모터를 이용하는 3축 형태의 볼-봇의 단점은 무엇인가? | (a)의 구조는 공 위에 로봇이 얹어있는 형태로 바퀴를 굴리는 구조이다. 이런 구조는 볼에 큰 토크를 발생시키지 못한다. 그리고 3축 구동방법으로 인해 제어가 2축보다 힘들다는 단점이 있다. 하지만 다른 장치 필요 없이 바퀴의 구동만으로 볼-봇의 회전이 가능하다. | |
볼-봇이 연구되기 시작한 동기는 무엇인가? | 공과 같은 모양의 로봇이나 공을 바퀴로 사용하는 로봇을 볼-봇(ball-bot)이라고 지칭한다. 처음 볼-봇이 연구되기 시작한 동기는 인간이나 동물이 공 위에서 균형을 잡는 곡예 묘기에 서부터 시작되었고 여러 가지 형태의 볼-봇이 많은 연구기관 에서 흥미를 느끼고 여러 방향으로 연구가 진행되고 있다[1-4]. 볼-봇이 흥미를 일으키는 주제로 연구가 진행되고 있는 이유는 볼-봇은 지면과 볼 사이의 접촉 면적이 작아서 운동 마찰이 적다는 장점이 있다. |
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