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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.9 no.4, 2014년, pp.242 - 249
권태범 (Creative Innovation Center, CTO, LG Electronics) , 장우석 (Creative Innovation Center, CTO, LG Electronics)
By a SLAM (simultaneous localization and mapping) method, we get a map of an environment for autonomous navigation of a robot. In this case, we want to know how accurate the map is. Or we want to know which map is more accurate when different maps can be obtained by different SLAM methods. So, sever...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇의 자율주행을 위해 필요한 기술에는 무엇이 있는가? | 로봇의 자율주행을 위해서는 지도작성, 위치추정, 경로 생성, 장애물회피 등의 여러 기술이 필요하다. 이 중 지도 작성을 위해서는 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술이 필요한데, 이는 자율주행을 위하여 필요한 여러 기술 중 가장 어려우면서도 중요한 기술이다. | |
SLAM의 성능은 무엇으로 평가할 수 있는가? | SLAM 개발 시 중요한 부분 중 하나가 SLAM의 성능을 평가하는 것이다. SLAM의 성능은 지도 작성 시간, 지도와 환경의 일치 수준 등으로 평가할 수 있는데, 본 연구에서는 지도와 환경의 일치 수준, 즉 지도의 품질을 평가하는 것에 관심이 있다. 이는 개발한 SLAM 알고리즘으로 환경에 대한 지도를 작성한 후 지도와 환경이 얼마나 유사한 지를 정량적으로 평가하려고 할 때 필요하다. | |
절대위치만 비교하는 방법의 장단점은 무엇인가? | 기존 방법은 크게 절대위치만 비교하는 방법과 위치 간의 상대적인 관계를 비교하는 두 가지로 나눌 수 있다. 전자는 절대좌표계 기준의 위치를 직접 비교하는 방법으로 쉽다는 장점이 있는 반면에 오차가 누적되어 비교가 된다는 단점이 있다. 후자는 방법은 복잡하지만 오차가 누적되는 문제가 발생하지 않는다. |
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http://wiki.ros.org/gmapping, 2013.12.09
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