$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

[국내논문] 도시환경 매핑 시 SLAM 불확실성 최소화를 위한 강화 학습 기반 경로 계획법
RL-based Path Planning for SLAM Uncertainty Minimization in Urban Mapping 원문보기

로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.16 no.2, 2021년, pp.122 - 129  

조영훈 (Dept. of Civil and Environmental Engineering, KAIST) ,  김아영 (Dept. of Civil and Environmental Engineering, KAIST)

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

For the Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem, a different path results in different SLAM results. Usually, SLAM follows a trail of input data. Active SLAM, which determines where to sense for the next step, can suggest a better path for a better SLAM result during the data acquisitio...

주제어

참고문헌 (12)

  1. C. Leung, S. Huang, and G. Dissanayake, "Active SLAM using Model Predictive Control and Attractor based Exploration," 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Beijing, China, 2006, DOI: 10.1109/IROS.2006.282530. 

  2. E. W. Dijkstra, "A note on two problems in connexion with graphs," Numerische Mathematik, vol. 1, pp. 269-271, 1959, DOI: 10.1007/BF01386390. 

  3. P. E. Hart, N. J. Nilsson, and B. Raphael, " A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths," IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, vol. 4, no. 2, pp. 100-107, Jul., 1968, DOI: 10.1109/TSSC.1968.300136. 

  4. S. Singh, A. Barto, R. Grupen, and C. Connolly, "Robust Reinforcement Learning in Motion Planning," Advances in Neural Information Processing Systems 6 (NIPS 1993), 1993, [Online], https://proceedings.neurips.cc/paper/1993/hash/3d8e28caf901313a554cebc7d32e67e5-Abstract.html. 

  5. A. W. Moore and C. G. Atkeson, "The parti-game algorithm for variable resolution reinforcement learning in multidimensional state-spaces," Machine Learning, vol. 21, pp. 199-233, 1995, DOI: 10.1007/bf00993591. 

  6. J. J. Park, J. H. Kim, and J. B. Song, "Path planning for a robot manipulator based on probabilistic roadmap and reinforcement learning," International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 5, no. 6, pp. 674-680, 2007, [Online], https://koreauniv.pure.elsevier.com/en/publications/path-planning-fora-robot-manipulator-based-on-probabilistic-road. 

  7. B. Zhang, Z. Mao, W. Liu, and J. Liu, "Geometric Reinforcement Learning for Path Planning of UAVs," Journal of Intelligent & Robotic Systems, vol. 77, no. 2, pp. 391-409, 2015, DOI: 10.1007/s10846-013-9901-z. 

  8. T. Kollar and N. Roy, "Trajectory Optimization using Reinforcement Learning for M ap Exploration," The International Journal of Robotics Research, vol. 27, no. 2, pp. 175-196, 2008. 

  9. L. Murphy and P. Newman, "Risky Planning on Probabilistic Costmaps for Path Planning in Outdoor Environments," IEEE Transactions on Robotics, vol. 29, no. 2, pp. 445-457, 2012, DOI: 10.1109/TRO.2012.2227216. 

  10. L. Nardi and C. Stachniss, "Actively Improving Robot Navigation On Different Terrains Using Gaussian Process Mixture Models," 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Montreal, QC, Canada, 2019, DOI: 10.1109/ICRA.2019.8794079. 

  11. T. Shan and B. Englot, "LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain," 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Madrid, Spain, 2018, DOI: 10.1109/IROS.2018.8594299. 

  12. A. Dosovitskiy, G. Ros, F. Codevilla, A. Lopez, and V. Koltun, "CARLA: An Open Urban Driving Simulator," 1st Annual Conference on Robot Learning, PMLR, vol. 78, pp. 1-16, 2017, [Online], http://proceedings.mlr.press/v78/dosovitskiy17a.html. 

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

오픈액세스(OA) 유형

BRONZE

출판사/학술단체 등이 한시적으로 특별한 프로모션 또는 일정기간 경과 후 접근을 허용하여, 출판사/학술단체 등의 사이트에서 이용 가능한 논문

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로