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NTIS 바로가기電子工學會誌 = The journal of Korea Institute of Electronics Engineers, v.42 no.12 = no.379, 2015년, pp.40 - 48
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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휴머노이드 로봇의 움직이는데 있어서 가장 큰 어려움은? | 휴머노이드 로봇은 인간처럼 직립한 상태에서 움직이는 경우가 많으며, 이 상황에서 로봇을 움직이는 데 있어서 가장 큰 어려움은 바로 취약한 자세 안정성에 있다. 특히 이족보행(biped walking)을 위해서 로봇이 한쪽 발을 들 경우, zero moment point(ZMP, 영모먼트점)가 지지하는 발바닥 안에 위치해야 안정성을 확보할 수 있는데, 이는 여전히 복잡하고 어려운 기술이다. | |
휴머노이드 로봇의 이족보행에서 발생하는 어려움은? | 휴머노이드 로봇은 인간처럼 직립한 상태에서 움직이는 경우가 많으며, 이 상황에서 로봇을 움직이는 데 있어서 가장 큰 어려움은 바로 취약한 자세 안정성에 있다. 특히 이족보행(biped walking)을 위해서 로봇이 한쪽 발을 들 경우, zero moment point(ZMP, 영모먼트점)가 지지하는 발바닥 안에 위치해야 안정성을 확보할 수 있는데, 이는 여전히 복잡하고 어려운 기술이다. | |
휴머노이드 로봇이란? | 휴머노이드 로봇은 일반적으로 20~45개의 액추에이터(모터)로 구성되어 있는 복잡한 구조의 로봇 플랫폼이다. 대학교의 로봇공학 교재들[1-2]이 최대 6자유도의 로봇 팔(manipulator)이나 2개의 바퀴가 달린 모바일 로봇을 대상으로 기구학(kinematics)과 동역학(dynamics)등의 기본 이론을 설명하는 것을 생각하면, 이 정도의 높은 자유도를 이용해서 보행이나 동작을 구현하는 것은 결코 만만치 않음을 알 수있다. |
K.S. Fu, R.C. Gonzalez, and C.S.G. Lee, Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence, McGraw-Hill, Inc., 1987.
M. W. Spong, S. Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, John Wiley & Sons, Inc., 2006.
김종욱, 함께 즐기는 휴머노이드 로봇: 로보티즈 OP편, 홍릉과학출판사, 2015.
Mathworks, http://kr.mathworks.com/
J. Denavit and R. S. Hartenberg, "A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices," Journal of Applied Mechanics, vol. 77, pp. 215-221, 1955.
M. Vukobratovic and D. Juricic, "Contribution to the synthesis of biped gait," Proc. IFAC Symp. Technical and Biological Problem on Control, Erevan, USSR, 1968.
J. Kennedy and R. Eberhart, "Particle swarm optimization," Proceedings of IEEE International Conf. on Neural Networks, vol. 4, pp. 1942-1948, Nov/Dec 1995.
Q. Huang, Y. Nakamura, "Sensory reflex control for humanoid walking," IEEE Trans. Robotics, vol. 21, no. 5, Oct. 2005.
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