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NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.25 no.6, 2015년, pp.578 - 584
In this study a moving platform for a mobile robot that can be traveling with a full automatic standing arm was developed. Conventional mobile robots generally may equip 4 wheels or 3 wheels with a caster wheel or independent driven wheels and have good statistic stability. When a mobile robot trave...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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차륜형 역진자의 구조적인 단점을 개선하기 위해 연구된 역진자는? | 이러한 차륜형 역진자의 구조적인 단점을 개선하기 위해서 제안된 직립주행 가능한 차륜형 역진자 연구[7]에서 기립 암이라는 기구를 이용하여 주행면의 조건에 따라서 운전자가 직립형 혹은 평면형으로 그 몸체상태를 선택할 수 있는 이동 플랫폼이 개발되었다. | |
기립 암 구동기구가 구성되기 위해 고려되어야할 사항은? | 기립 암 구동기구는 몸체의 중량을 지지할 수 있으며, 신속히 몸체를 기립시킬 수 있어야 한다. 기립 암 구동장치가 구성되기 위해서는 구체적으로 기립 암의 길이, 기립 암의 회전축 위치와 회전형 구동장치의 최대토크 등이 고려되어야 한다. 본 연구에서는 기본적인 구조로 기존연구[7]과 유사한 그림5와 같은 구조를 채용하고 있다. | |
차륜형 역진자의 단점은? | 차륜형 역진자 기구가 불안정성에도 불구하고 이동 플랫폼[5,6]으로 시도되고 있는 이유의 한 가지로 작은 점유면적 특성을 들 수 있다. 차륜형 역진자는 평형제어기에 문제가 발생하거나 혹은 주행면에 예상하지 못한 장애물이 존재하여 몸체가 한 번 전복되게 되면, 자력으로 복귀가 불가능하게 되어서 그 작은 점유면적 장점은 퇴색되게 된다. |
J. Huang, Z-H. Guan, T. Matsuno, T. Fukuda, K. Sekiyama, "Sliding-Mode Velocity Control of Mobile-Wheeled Inverted-Pendulum Systems," IEEE Transactions on Robotics, Vol. 26, No. 4, Aug. pp.750-758, 2010.
http://www.segway.com/
http://world.honda.com/news/2009/c090924New-Personal-Mobility-Device/
J. Searock, B. Browning, M. Veloso, "Turning Segways into Soccer Robots," Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sendai, Japan, pp.1029-1034, 2004.
R. O. Ambrose, R. T. Savely, S. M. Goza, P. Strawser, M. A. Dftler, I. Spain, N. Radford, "Mobile Manipulation using NASA's Robonaut," Proceedings of IEEE International Conference on Robotics & Automation, New Orleans, US, pp.2104-2109, 2004.
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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