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NTIS 바로가기한국산업응용학회 논문집 = Journal of The Korean Society of Industrial Application, v.18 no.3, 2015년, pp.173 - 180
하언태 ((주) 미래기술연구소) , 성기원 (환화테크윈(주)) , 강언욱 ((주)유비트론)
In this paper, we propose a new precise control technology of robotic gripper for assembling and handling of part. When a robot manipulator interacts mechanically with its environment to perform tasks such as assembly or edge-finishing, the end-effector is thereby constrained by the environment. The...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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스트레인 게이지란 무엇인가? | 스트레인 게이지는 미소한 기계적인 변형량을 전기적 신호로 변환시키는 센서로서, 편리한 적용법과 높은 정밀도로 인하여 하중, 압력, 가속도변위, 토오크 등 여러 가지 물리량을 측정하는 트랜스듀서에 이용되고 있다. | |
로봇의 손이 감각을 가지기 위하여 이용하는 센서로 무엇이 있는가? | 로봇의 손에 감각을 갖게 하기 위한 센서로는 촉각세서, 압력감지센서, 흐름감지센서, 근접감지센서, 작업을 위한 센서 등이 있는데 본 연구에서는 신호계측으로 많이 사용되는 압력센서인 힘센서를 이용하였다. | |
최근 지능기술의 발전에 따라 로봇 제어 기술 또한 어떻게 변화하고 있는가? | 이와 같은 추세에 따라 로봇 제어 기술도 종래의 단순제어방식에서 탈피하여 각종센서를 이용하므로써 점차 지능화되고 있으며, 지시 데이터를 수시로 변겨으 반복시켜 실행시키는 프로그램 제어방식이 채택되고 있다[3][4]. |
Dimitry Gorinecsky, Drik E. Tors, A.A. Goldenberg, "Learning approcimation of feedforeard control dependence on the task parameters with application to direct-drive manipulator tracking" IEEE Transaction on robotics and automation. Vol, 13, No.4, August 1997.
Meng joo er, Kang chew liew, "Control of adept one SCARA robot using neural networks" IEEE Transaction on indus-trial electronics, Vol.44 No.6 December 1997.
Imin Kao, Mark R. Cutkosky, Roland S. Johansson, "Robotic stiffness control and calibration as applied to human grasping tasks", IEEE Transactions on robotics and automation .Vol,13. No.4 August 1997.
Ernest D. Fasse, Jan F. Broenink " A spatial impedance controller for robotic manipulation" IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol.13,No.4,August 1997.
Kazuo Kiguchi, Toshio Fukuda,"Intelli-gent position/force controller for indus-trial robot manipulators-application of fuzzy neural networks", IEEE Transac-tions ont industrial electronics, Vol.44, No,6 December 1997.
Krzysztof P. jankowski, hoda A.Elmaraghy "Robust hybrid position/force control of redundant robots", Robotics and Autonomous Systems 27, PP. 111-127.
이양희, 서동수, 오상록.서일흥, 유범재"인공 피부센서를 이용한 물체 인식" 1998년
손재현, "HERO 2000 로봇 매니플레이터의 이동궤적 추적기 설계에 관한 연구" 건국대학교 대학원 전기공학과 석사학위논문, 1989.
섭, 손재범, 오상록, 유범재"인간형 로봇 손의 강성 힘 제어" 대한 전기학회 1997년도 하계학술대회, 논문집 G권 PP. 2385-2387, 1997.
정슬,"로봇의 힘 추종 임피던스 제어의 문제점과 해답제시", 제어.자동화.시스템학회 충청.대전지부 1998년도 학술 발표회, 논문집 PP.21-26, 1998.
조국훈, 이재훈, 이병주, 오상록, 김회국, 서일흥, "병렬형 Gripper/미소위치제어 메카니즘설계 및 해석", 1998.
세운편집부, "스테핑 모터의 활용기술", 도서출판 세운. 1985.
월간 자동화기술 편집부, "메카트로닉스를 이용한 최첨단 제어용 모터", 성안당 1994.
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