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[국내논문] 이동로봇의 자율주행제어에 관한 연구
A study on Autonomous Travelling Control of Mobile Robot 원문보기

한국산업응용학회 논문집 = Journal of The Korean Society of Industrial Application, v.18 no.1, 2015년, pp.10 - 17  

이우송 ((주)성산암데코 연구소) ,  심현석 ((주)동산테크) ,  하언태 (미래기술연구소) ,  김종수 (한국소방안전협회)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

We describe a research about remote control of mobile robot based on voice command in this paper. Through real-time remote control and wireless network capabilities of an unmanned remote-control experiments and Home Security / exercise with an unmanned robot, remote control and voice recognition and...

주제어

#Voice Command   #Remote Control   #Wireless Communication  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 연구에서는 음성인식을 이용하여 자율주행 로봇의 속도 및 방향 제어를 무선통신 원격제어에 의하여 수행되어 이동로봇 제어기의 성능이 검증된다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
이동로봇에 널리 사용되는 고전적 제어를 사용할 수 없는 이유는 무엇인가? 그러나 이동로봇의 구조는 로봇의 운동방정식이 비선형성을 나타냄으로써 대부분의 경우 운동방정식을 정확히 구하지 못하는 경우가 많다. 또한, 널리 사용되는 고전적 제어의 경우 이득 값이 고정되어 있으므로 이러한 고전적 제어방법은 외부환경의 변화에 대응할 수 없으므로 제어성능에 한계점을 드러내고 있다. 본 연구에서 설계되는 음성인식에 의해 제안된 로봇 시스템의 주요 특징을 요약하면 다음과 같다.
현재 어레이 신호처리 기술이 가지고 있는 문제점은 무엇인가? 음성인식 및 화자인식 현재의 기술에서 로봇 응용을 위한 원격 마이크 환경의 전처리 음질향상을 위해서는 어레이 신호처리 기술이 필수적이며, 현재 기술은 저주파 부분의 잡음제거 효과가 상대적으로 저조하고 방향 검지 성능에의 의존도가 큰 문제가 있다. 또한 음성언어 후처리 기술은 현재 초기 연구단계로 아직 보편적으로 표준화된 연구결과가 없는 상태이며, 어휘 또는 간단한 구문/의미 단계 지식만으로 수정하는 방식이 사용되고 있다.
음성인식시스템에 오인식이 발생하는 원인으로 무엇이 있는가? 음성인식시스템이 오인인식을 일으키게 하는 많은 이유들이 있기 때문에 방언을 사용한다던지, 인식기의 training시에 사용되지 않은 억양으로 발성을 한다든지, 배경잡음이 높거나, 인식기의 인식대상단어로 등록되어 있지 않은 단어나 문장을 발성하는 경우 등으로 인해 오인식이 발생한다. 이러한 이유로 인해 인식기에서는 거절기능인 ‘rejection’기능을 가지고 있는데, rejection기능은 인식기에서 인식결과의 신뢰도를 추정하여 신뢰도가 낮은 경우 사용자에게 인식결과를 검증할 수 있도록 하는 기능을 구비하고 있다.
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참고문헌 (5)

  1. Horikawa, S., et al., "A Fuzzy Controller Using a Neural Network and Its Capability to Learn Expert's Control Rules", IIZUKA'90, pp. 103-106. 1990. 

  2. Horikawa, S., Furuhashi, T., Okuma, S. And Uchikawa, Y., "A Learning Fuzzy Controller Using a Neural Network", Trans. SICE, Vol. 27, No.2, pp.208-215, 1991. 

    crossref

  3. Psalitis, D., Sideris, A. and Yamamura, A., "A Multilayered Neural Network Controller", IEEE Control Systems Magazine, April, pp. 17-21, 1988. 

  4. Rumelhart, D. E. and Mcclelland, J. L., Parallel Distributed Processing: Explorations in the Microstructure of Cognition, Vol. 1, MIT Press, Mass. 1987. 

  5. Mamdani, E. H., "Application of fuzzy algorithms for control of simple dynamic plant," Proc. IEEE, Vol. 121, No. 12, pp. 1585-1588, 1974. 

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