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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.21 no.4, 2015년, pp.361 - 366
정원석 (원광대학교 기계자동차공학부) , 김영근 (한동대학교 기계제어공학부) , 김수현 (한국과학기술원 기계공학과)
In this paper, we propose a novel surveillance throwing robot which is compact, light-weight and has an efficient shock absorption mechanism. The throwing robot is designed in a spherical shape to be easily grabbed by a hand for throwing. Also, a motor-wheel linking mechanism is designed to be robus...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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Dragon Runner의 장점은? | Four-wheel Brick과 Rebound [1,2] 역시 iRobot社에서 개발되었 으며 모두 플리퍼(flipper)가 장착되어 몸체를 들 수 있도록 설계되었다. Carnegie Mellon University에서 개발된 Dragon Runner는[3] 약 9m/s의 속도까지 낼 수 있으며 고무 바퀴가 충격을 흡수할 수 있다는 장점으로 충격에 매우 강인하게 설 계되었다. 하지만 상기의 모든 로봇들은 투척에 용이하지 못 한 크기의 자동차 트랙 형상을 갖고 있다는 단점이 있다. | |
구형 형태의 형상으로 개발된 투척형 로봇의 단점은? | 투척형 정찰 로봇으로 개발된 로봇은 투척과 충격 분산 및 흡수에 용이하도록 구형 형태의 형상으로 개발되었다. 하지 만 실질적인 충격 흡수 부분은 스프링이 장착된 축방향의 충격 흡수 부분만 강한 충격을 흡수할 수 있다는 단점이 있다. 따라서 로봇이 축방향 및 다른 전 방향으로의 강한 충격을 흡수할 수 있으며, 절대적인 충격량을 줄이기 위하여 추가적인 소형 경량화 설계가 연구되어야 한다. | |
투척형 로봇은 어떻게 분류되는가? | 현재 개발되고 있는 투척형 로봇의 경우 이동 메커니즘의 종류에 따라 Six-wheel, Four-wheel 및 Two-wheel 등의 종류로 분류 된다. 미국 iRobot社의 Six-wheel Brick [1,2]은 좌우에 각 각 3개씩 총 6개의 바퀴로 이루어진 메커니즘을 갖고 있어서 스키드 조향 방식으로 구동된다. |
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