[논문]Development of Steering Control System for Autonomous Vehicle Using Geometry-Based Path Tracking Algorithm

Park, Myungwook; Lee, Sangwoo; Han, Wooyong

doi:10.4218/etrij.15.0114.0123

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ETRI journal, v.37 no.3, 2015년, pp.617 - 625

Park, Myungwook (IT Convergence Technology Research Laboratory, ETRI) , Lee, Sangwoo (IT Convergence Technology Research Laboratory, ETRI) , Han, Wooyong (IT Convergence Technology Research Laboratory, ETRI)

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In this paper, a steering control system for the path tracking of autonomous vehicles is described. The steering control system consists of a path tracker and primitive driver. The path tracker generates the desired steering angle by using the look-ahead distance, vehicle heading, and a lateral offset. A method for applying an autonomous vehicle to path tracking is an advanced pure pursuit method that can reduce cutting corners, which is a weakness of the pure pursuit method. The steering controller controls the steering actuator to follow the desired steering angle. A servo motor is installed to control the steering handle, and it can transmit the steering force using a belt and pulley. We designed a steering controller that is applied to a proportional integral differential controller. However, because of a dead band, the path tracking performance and stability of autonomous vehicles are reduced. To overcome the dead band, a dead band compensator was developed. As a result of the compensator, the path tracking performance and stability are improved.

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