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NTIS 바로가기한국항공우주학회지 = Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences, v.44 no.1, 2016년, pp.12 - 22
이충민 (Department of Mechanical and Aerospace Engineering) , 박영범 (Department of Mechanical and Aerospace Engineering) , 박찬국 (Department of Mechanical and Aerospace Engineering)
Lidar-based hazard avoidance landing system for lunar lander calculates hazard cost with respect to the desired local landing area in order to identify hazard and designate safe landing point where the cost is minimum basically using slope and roughness of the landing area. In this case, if the para...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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위험회피를 위한 센서 중 라이다(LiDAR)가 갖는 장점은 무엇인가? | 위험회피를 위한 센서는 레이더, 카메라, 라이다 등 여러 가지가 있는데, 레이더는 해상도가 낮고, 카메라는 빛조건에 민감한 반면, 라이다는 직접 조사한 레이저가 지면에 반사되어 되돌아오는 시간을 측정함으로써 실시간으로 3차원 거리 정보를 제공하기 때문에 빛조건에 관계없이 정밀한 위험회피가 가능하다[3]. | |
착륙지형의 특성을 대표하는 지형 파라미터는 무엇이 있는가? | 달착륙선의 라이다 기반 위험회피 착륙시스템은 기본적으로 목표 착륙지역에 대한 지형 파라미터인 경사와 험준도로 위험도를 계산하고 해당 지역에 대하여 위험도가 최소값을 갖는 점을 안전한 착륙 지점으로 선정한다. 이때, 경사와 험준도만을 고려할 경우 라이다 측정오차에 의해 착륙지가 위험요소 근처로 선정될 수 있으며 이는 착륙선에 위협적이다. | |
미국 항공우주국이 달착륙선을 안전하게 착륙시키기 위해 ALHAT 프로젝트에서 연구중인 것은 무엇인가? | 달착륙선의 안전한 착륙을 위해서는 정밀하고 정확한 항법기술이 필요하다. 특히 미국 NASA에서 진행 중인 ALHAT(Autonomous Landing and Hazard Avoidance Technology) 프로젝트에서는 수평오차 90m(3-σ)이내의 착륙정확도를 목표로 하고 있으며, 이러한 요구조건을 만족시키고 정확하고 안전하게 착륙하기 위해 필수적인 기술 중에 하나로 위험탐지 및 회피(Hazard Detection and Avoidance) 기술에 대한 연구가 진행되고 있다[1]. |
Epp, Chirold D., and Thomas B. Smith. "Autonomous Precision Landing and Hazard Detection and Avoidance Technology (ALHAT)," Aerospace Conference, IEEE, IEEE, 2007.
Shankar, Uday J., et al. "Lunar Terrain Surface Modeling for the ALHAT Program," Aerospace Conference, 2008 IEEE, IEEE, 2008.
Johnson, Andrew E. and James F. Montgomery. "Overview of Terrain Relative Navigation Approaches for Precise Lunar Landing," Aerospace Conference, IEEE, IEEE, 2008.
Johnson, Andrew E., et al. "Lidar-Based Hazard Avoidance for Safe Landing on Mars," Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol. 25, No. 6, 2002, pp. 1091-1099.
Johnson, Andrew E., et al. "Analysis of On-Board Hazard Detection and Avoidance for Safe Lunar Landing," Aerospace Conference, IEEE, IEEE, 2008
Cohanim, Babak E., and Brian K. Collins. "Landing Point Designation Algorithm for Lunar Landing," Journal of Spacecraft and Rockets, Vol. 46, No.4, 2009, pp.858-864.
de Lafontaine, Jean, David Neveu, and Karina Lebel. "Autonomous Planetary Landing Using a Lidar Sensor: the Closed-Loop System," AIAA Guidance, Navigation and Control Systems Conference, 2006.
Gribbon, Kim T., and Donald G. Bailey. "A Novel Approach to Real-time Bilinear Interpolation," Field-Programmable Technology, 2004. Proceedings. 2004 IEEE International Conference on. IEEE, 2004.
Lim, Tae W., and Austin J. Toombs. "Pose Estimation Using a Flash Lidar," AIAA Guidance, Navigation and Control Conference, 2014.
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