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문제 정의
- 본 논문에서는 전력선로 점검용 생체모방형 드론을 본격적으로 개발하기에 앞서서 기술적 실현가능성을 검증하기 위해 전력연구원에서 자율과제로 수행한 사전연구 결과를 다룬다.
- 하지만, 아직까지 전력선로 점검용 드론 개발에 도입한 사례는 발견되고 있고 있기 때문에, 새로운 형태의 생체모방형 드론을 개발한다면 기술 우위 선점 측면에서 가치가 있을 것으로 크게 기대된다. 본 논문에서는 전력연구원에서 생체모방 기술을 응용하여 전력선로 점검에 최적화된 새로운 형태로 개발한 드론 메커니즘을 소개하고, 실외에서 수행한 비행기능 시험과 전력선로 간이시험설비에서 수행한 전력선 부착 및 주행시험을 통하여 그 효용성을 보인다.
- 본 연구에서는 이상의 잠자리 날개 접는 형태의 관찰 결과로부터 착안하여, 드론이 비행을 마치고 전력선에 부착할 때 드론의 윙을 접는 형태로 가변하고 접혀진 윙의 블레이드를 이용하여 주행하는 새로운 형태의 생체모방형 드론 메커니즘을 고안하였다.
- 본 연구에서는 전력선로의 유지보수 작업을 수행하는데 있어서 기존의 선로 주행형 로봇이나 비행로봇에 비해 초고압 활선상태에서 설치와 운용이 용이하고 비행로봇에 비해 장기간 사용이 가능하며 전력선로의 초근접 정밀 유지보수가 가능한 로봇 및 그 운용 방법을 제공하는 것이 목적이다. 상기와 같은 목적을 달성하기 위해 전력선로를 따라 이동하면서 전력선로 및 전력설비를 점검하거나 정비하는 새로운 로봇시스템을 고안하였다.
- 본 절에서는 Fig. 9에서 고안한 비행로봇이 전력선에 부착 및 주행하는 기능을 수행하는 메커니즘 개발에 있어서 생체모방 기술을 적용한 내용을 다룬다.
- 활선 작업환경을 분석하기 위하여 전력연구원 배전기자재실험실에서 기성 드론을 이용하여 활선시험을 수행하였다. 시험환경은 345 kV 현수애자련에 345 kV를 가압하고 기성 드론 2대를 비행시켜 활선 상태에서 실제 접근 가능 거리, 접지부에 접촉했을 때 안전성과 고압전선부(가압부)에 접촉했을 때의 안전성을 확인하고자 하였다.
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