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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.22 no.11, 2016년, pp.912 - 918
안동현 (국민대학교 기계설계학과) , 신주성 (국민대학교 기계설계학과) , 전용범 , 손기원 , 장기호 , 폴오 , 조백규 (국민대학교 기계시스템공학부)
This paper presents various strategies for humanoid vehicle driving and egress tasks. For driving, a tele-operating system that controls a robot based on a human operator's commands is built. In addition, an autonomous assistant module is developed for the operator. Normal position control can resul...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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자동차 운전용 핸들 보조 장치의 장점은 무엇인가? | 이렇게 구조된 손가락으로 자동차 핸들을 쉽게 돌리기 위한 방법으로 그림 2와 같이 차량핸들에 부착할 수 있는 자동차 운전용 핸들 보조 장치를 개발하였다. 이 장치는 로봇의 손가락 구조에 맞게 설계되었고 손목 관절만으로 차량의 핸들을 회전시킬 수 있다는 장점이 있다. | |
DARPA Robotics Challenge(DRC) finals 2015 에 참가한 로봇들은 어떠한 미션을 수행하는가? | 미국국방부 산하의 방위 고등연구계획국 (DARPA)는 2013년 일본에서 일어난 후쿠시마 제1 원자력 발전소 사고와 같은 재난 사고의 피해를 줄이고자 총 상금 350만 달러의 세계 최대규모 로봇대회를 개최하였다. 본 대회에서 로봇들은 자동차 운전, 자동차 하차, 문 열기, 밸브 잠그기, 드릴로 벽 뚫기, 특별 미션, 험지 이동, 계단 오르기 라는 8개 미션을 1시간의 제한된 시간 내에 수행해야 하며, 각 미션을 마치면 1점의 점수를 획득하게 된다. 합산 점수가 높은 순으로 순위를 매기되, 동일 점수일 경우 총 걸린 시간이 짧은 팀이 높은 등수를 받게 되며 전 세계에서 총 24개의 팀이 참가하였다. | |
DRC-HUBO+의 가장 큰 특징은 무엇인가? | 이 모터 제어기는 위치제어, 전류제어, 게인 오버라이드, 비상호 보완적 스위칭 모드, 마찰 보상 기능 등 휴머노이드 로봇에 필요한 다양한 모터 제어 기능이 탑재되어 필요에 따라 원하는 제어가 가능하다. DRC-HUBO+의 가장 큰 특징은 무릎에 바퀴용 조인트가 추가된 것으로 로봇이 보행모드와 바퀴모드로 변환이 가능하다. 이 변환기능으로 DRC finals에서 다른 참가팀에 비해 시간을 단축하였고, 경사진 지면에서도 특별한 자세 제어 없이 이동할 수 있었다. |
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