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문제 정의
- 미국의 IT기업 구글을 중심으로 BMW, 아우디 등 해외 자동차 기업들도 2020년까지 자율 주행 차량을 상용화할 것을 발표했다. 또한, 국내의 자동차 기업인 현대자동차도 자율 주행 기술을 적용한 차량을 도심에서 시연하는 등 자율 주행 차량의 상용화를 위해 연구 중이다. 현재, 자율 주행 기술 개발에 있어 중요한 것 중 하나가 자율 주행 차량의 위치를 추정하는 것이다.
- 본 논문에서는 누적 반사도 지역 지도 생성 알고리즘과 전역 지도와의 정합을 통한 차량 위치 추정 방법에 대해 설명하고, 도심에서의 실험을 통해 누적 반사도 지역 지도를 이용한 위치 추정 성능을 검증하였다. 또한 3D LIDAR는 Velodyne사의 HDL-32E를 사용하였다.
- 본 연구에서는 차량의 진행에 따라 LIDAR 데이터를 누적[8]하여 지역 지도를 생성하고 이를 전역 지도와 정합하는 연구를 진행하였다. 이렇게 생성한 지역 지도는 차량의 진행 방향에 따라 누적한 데이터를 사용하기 때문에 부족한 종 방향 정보를 보충해준다.
- 본 연구에서는 데이터 누적을 통한 반사도 지역 지도 생성과 생성된 지역 지도와 전역 지도와 정합을 통한 차량 위치추정 방법에 대해 제안하였다. 데이터들을 누적 함으로서 부족한 종 방향의 노면 표시 정보를 보완하고 이를 통해 조밀하고 많은 정보량을 가진 지역 지도를 생성하였다.
가설 설정
- 따라서 본 연구에서는 저가 3D LIDAR 이용을 가정한 위치 추정 연구를 진행하였다. GPS센서 위치와 자세를 이용해 차량의 진행 방향에 따라 LIDAR 데이터를 누적하여 누적 반사도 지역 지도를 생성하고 이를 전역 지도와 정합하여 위치를 보정하는 연구를 진행하였다.
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