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[국내논문] 경사/장애물/특수 표면을 이동할 수 있는 얀센 매커니즘 기반의 보행기구 설계 원문보기

한국CDE학회지 = CDE review, v.22 no.2, 2016년, pp.23 - 25  

김소원 (서울과학기술대학교) ,  박영철 (서울과학기술대학교) ,  전은서 (서울과학기술대학교)

초록이 없습니다.

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문제 정의

  • 본 연구를 통해 얀센 매커니즘 기반의 보행기구를 설계하여 고르지 않은 지면에서 보행기구가 최대한 안정적으로 이동할 수 있는 매커니즘을 설계하고자 하였다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
얀센 메커니즘에서 보행의 안정성을 좌우하는 가장 큰 요소는 무엇인가? 이러한 메커니즘은 보행기구나 로봇에 응용되어 사람이 접근하기 힘든 지형을 탐색하거나 특수 기능을 수행하는 목적으로 이용되고 있다. 얀센 메커니즘에서 보행의 안정성을 좌우하는 가장 큰 요소는 관절 다리의 길이와 링크 연결부 위치이다. 관절의 길이와 연결부의 위치에 의해 지면에 닿는 최종 포인트의 이동 경로가 결정되기 때문이다.
얀센 매커니즘은 어떤 목적으로 이용되고 있는가? 테오 얀센(Theo Jansen)에 의해 제안된 얀센 매커니즘은 11개의 관절 다리를 링크로연결하여 경사, 장애물, 특수표면을 안정적이고 빠른 속도로 이동할 수 있도록 한다. 이러한 메커니즘은 보행기구나 로봇에 응용되어 사람이 접근하기 힘든 지형을 탐색하거나 특수 기능을 수행하는 목적으로 이용되고 있다. 얀센 메커니즘에서 보행의 안정성을 좌우하는 가장 큰 요소는 관절 다리의 길이와 링크 연결부 위치이다.
얀센 매커니즘은 어떻게 관절다리를 이동할 수 있도록 하는가? 균일하지 않은 지형에서 생존하는 게(Crab)와 같은 해변동물의 다리를 보면 한쪽 발이 바닥에 닿을 때, 반대쪽 발은 들어올려지며 곡선 형태로 경로를 그리며 이동한다. 테오 얀센(Theo Jansen)에 의해 제안된 얀센 매커니즘은 11개의 관절 다리를 링크로연결하여 경사, 장애물, 특수표면을 안정적이고 빠른 속도로 이동할 수 있도록 한다. 이러한 메커니즘은 보행기구나 로봇에 응용되어 사람이 접근하기 힘든 지형을 탐색하거나 특수 기능을 수행하는 목적으로 이용되고 있다.
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참고문헌 (5)

  1. J.H.Lee and S.D.Choi., 2014, Walking Robot design using Theo Jansen mechanism, Proceedings of the KSMPE Conference, pp. 174. 

  2. Sun-Wook Kim and Yeoungyun Kim., 2010, Development of a Legged Walking Robot Based on Jansen Kinetics, journal of Korea Institute of Intelligent Systems, No.4 pp. 509-515. 

  3. Anthony James Ingram, 2006, A new type of mechanical walking machine, Johannesburg, Pepublic of South Africa. 

  4. http://blog.naver.com/shop22/159534685 

  5. http://blog.naver.com/wh1gus2tkd3/220445260475 

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