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문제 정의
- 본 연구에서는 메인 로터의 직경이 수 10 [cm] 소형 쿼드콥터를 이용한 자율 비행 제어 연구를 실 하고 있다. 특히 소형 헬기는 외부 풍향의 영향으로 야외 비행이 어렵기 때문에 실내에서 비행 실험을 실시하고 있으며 쿼드콥터의 페이로드를 고려하여 내부에 설치된 영상센터 모듈을 이용한 비주얼 서보에 따른 자율 비행 제어를 달성하고 있다.
- 본 연구에서는 쿼더콥터의 비행제어를 위한 소 형 온보드 프로세서와 직경 30cm 크기의 쿼더콥터 기체의 설계 및 제작에서 구현한 하드웨어 및 소프트웨어의 개요와 지상의 제어장치를 중심으로 한 원격통신과 환경의 특징점 마크를 인식에 따른 호버링에 대한 실험결과와 성능평가를 제시하였 다. 이러한 성능 측정 실험을 통해 환경 모니터링이나 보안지역감시 및 경비 등 실용적인 응용에 적용이 가능할 것으로 판단된다.
- 육상 로봇과 달리 이동 바퀴의 오도메토리 정보를 바탕으로 자기위치추정을 할 수 없는 문제점을 갖고 있기 때문에 이러한 문제점을 극복하기 위한 방법으로 본 연구에서는 영상기반의 영상획득을 기본으로한 위치추정 기법에 관련 기초 연구를 수행하고자 한다. 영상센서를 UAV에 탑재하여 객체의 영상을 획득하고 그 획득한 영상을 기반으로 한 쿼드로터의 위치제어를 구현 한 실험결과를 제시하고자 한다.
- 그 중에서도 소형 쿼드로터의 대부분은 시각센서를 이용한 피드백을 이용하고 있다. 육상 로봇과 달리 이동 바퀴의 오도메토리 정보를 바탕으로 자기위치추정을 할 수 없는 문제점을 갖고 있기 때문에 이러한 문제점을 극복하기 위한 방법으로 본 연구에서는 영상기반의 영상획득을 기본으로한 위치추정 기법에 관련 기초 연구를 수행하고자 한다. 영상센서를 UAV에 탑재하여 객체의 영상을 획득하고 그 획득한 영상을 기반으로 한 쿼드로터의 위치제어를 구현 한 실험결과를 제시하고자 한다.
- 채도는 색의 채도와 부피를 나타내는 파라미터이다. 채도를 이용한 배경 차분 배경에 특징점과 비슷한 색상을 가진 영역을 특징정보로 오인하는 것을 보완하기 위해 실시한다. 취득 이미지와 배경 이미지의 특징점 탐색 영역에서 각 화소의 채도의 차이를 구한다.
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