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NTIS 바로가기한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.20 no.1, 2017년, pp.19 - 26
In this paper, we describe the design and performance of UAV system toward compact and fully autonomous quadrotors, where they can complete logistics application, rescue work, inspection tour and remote sensing without external assistance systems like ground station computers, high-performance wirel...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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UAV는 왜 사람의 출입이 위험지역에서 사용되기 적합한가? | 최근 UAV (Unmanned Aerial Vehicle)의 소형화 및 센서의 고성능화가 진행되면서 물류서비스, 재난 구호, 감시 임무, 엔터테인먼트 등과 같은 다양한 응용분야로 연구와 제품화가 진행되고 있다. 그리고 소형 쿼드콥터의 수직 이동 특성과 공중 정지 특성을 가지고 있기 때문에 실내 비행이 가능하고 자율 비행이 가능하다는 점에서 사람의 출입이 어려운 위험 지역에 비행이나 감시가 가능 하게 되었다. 또한, 기체의 소형화로 비용을 절감하며 추락시의 위험을 줄일 수 있는 특징으로 인하여 소형 쿼드로터 헬기와 관련된 하드웨어 및 소프트웨어 개발이 활발하게 이루어지고 있다. | |
모선 캡처 시스템을 이용하여 UAV를 제어하려고 할 때 발생할 수 있는 문제점은 무엇인가? | 이 방법을 이용한 군집비행에 의한 성능평가 및 결과 등의 해외 연구가 이미 진행되고 있는 실정이다. 그러한 방법은 모션캡처 시스템의 가시범위 외(10㎡ 정도)에서는 UAV을 제어할 수 없다는 문제점도 제기되었다. | |
UAV가 수송 탐사, 감시, 구조 활동 등의 임무를 수행하기 위하여 해결해야 하는 문제점은 무엇인가? | 이러한 활동을 수행하기 위해서는 쿼드콥터의 환경 모니터링과 자세 제어를 위한 센서의 탑재를 중요한 과제로 도출되고 있다. 그 중에서도 소형 쿼드로터의 대부분은 시각센서를 이용한 피드백을 이용하고 있다. |
D. Mellinger and V. Kumar, "Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors," in IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 2520-2525, (2011).
Mark W. Mueller and Raaello D'Andrea "Critical subsystem failure mitigation in an indoor UAV testbed," in IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, October, (2012).
M. Hehn and R. D'Andrea, "A Flying inverted pendulum," in Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, (2011).
P. Bouard, A. Aswani, and C. Tomlin, "Learningbased model predictive control on a quadrotor: Onboard implementation and experimental results," IEEE International Conference in Robotics and Automation (ICRA), pp. 279 -284, (2012).
S.Y. Kang, and T.S. Jin, "Performance Enhancement of the Attitude Estimation using Small Quadrotor by Vision-based Marker Tracking," Korea Institute of Intelligent Systems, vol. 25, no. 10, pp. 445-450, (2015).
"AR-Drone" http://ardrone.parrot.com/parrot-ardrone/select-siteh
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