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NTIS 바로가기한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.20 no.2, 2017년, pp.89 - 95
In this paper, we suggest the method for a mobile robot to move safely from an initial position to a goal position in the wide environment like a building. There is a problem using odometry encoder sensor to estimate the position of a mobile robot in the wide environment like a building. Because of ...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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엔코더 센서의 측정오차가 초래하는 것은 무엇인가? | 인공적 랜드마크를 이용하는 대신 정형화된 패널의 패턴에 따른 방향에 따라 방향 및 위치를 인식할 수 있고 고정된 높이 값으로 인하여 인식에 따른 에러값을 최소화 할 수 있는 장점이 있다[1-3]. 그러므로 엔코더 센서의 측정오차로 인한 시간에 따른 누적오차는 주행거리가 길면 길수록 그 정도가 심하여 서비스로봇이 초기지점에서 목적지점까지 도달할 수 없는 결과를 초래할 수 있다[3-4]. 따라서 주행 중에 서비스로봇의 위치 에러를 보상할 수 있는 센서 알고리즘을 제시한다. | |
배치된 전등 패널을 활용하여 주행 보정하는 지능로봇의 장점은 무엇인가? | 본 논문에서 사용된 지능로봇은 빌딩 내에서 인간과의 상호작용을 위해 인공적인 위치인식용 랜드마크를 사용하지 않고 천장에 배치된 전등 패널을 활용하여 주행 보정하는 방법을 활용하고자한다. 인공적 랜드마크를 이용하는 대신 정형화된 패널의 패턴에 따른 방향에 따라 방향 및 위치를 인식할 수 있고 고정된 높이 값으로 인하여 인식에 따른 에러값을 최소화 할 수 있는 장점이 있다[1-3]. 그러므로 엔코더 센서의 측정오차로 인한 시간에 따른 누적오차는 주행거리가 길면 길수록 그 정도가 심하여 서비스로봇이 초기지점에서 목적지점까지 도달할 수 없는 결과를 초래할 수 있다[3-4]. | |
본 논문에서 사용한 지능로봇에는 어떤 주행 보정 방법을 활용하였는가? | 본 논문에서 사용된 지능로봇은 빌딩 내에서 인간과의 상호작용을 위해 인공적인 위치인식용 랜드마크를 사용하지 않고 천장에 배치된 전등 패널을 활용하여 주행 보정하는 방법을 활용하고자한다. 인공적 랜드마크를 이용하는 대신 정형화된 패널의 패턴에 따른 방향에 따라 방향 및 위치를 인식할 수 있고 고정된 높이 값으로 인하여 인식에 따른 에러값을 최소화 할 수 있는 장점이 있다[1-3]. |
Hongbo Wang; Hongnian Yu; Lingfu Kong, "Ceiling Light Landmarks Based Localization and Motion Control for a Mobile Robot," 2007 IEEE International Conference on Networking, Sensing and Control, pp. 285-290, (2007).
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H. B. Wang, L. L. Zhang, "Path Planning Based on Ceiling Light Landmarks for a Mobile Robot," 2008 IEEE International Conference on Networking, Sensing and Control, pp. 1593-1598, (2008).
N. Stoll and K. Ritterbusch with Kerstin Thurow, "A fast optical method for the determination of liquid levels in microplates," J. Autom. Methods Manag. Chem., vol.2011, pp.1-6, (2011).
H. Liu, N. Stoll, S. Junginger, and K. Thurow, "Mobile robot for life science automation," Int. J. Adv. Robot. Syst., vol. 10, pp.1-14, (2013).
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T.S. Jin, "Onboard Active Vision Based Hovering Control for Quadcopter in Indoor Environments," Journal of the korean society of industry convergence, vol.20, no.1, pp.19-26, (2016).
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