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[국내논문] 소화물 파지를 위한 그리퍼의 고감도 센서 시스템 개발
Development of a gripper high sensitivity sensor system for grasping packages 원문보기

한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.27 no.3, 2017년, pp.276 - 281  

이덕연 (한국생산기술연구원 로봇 그룹) ,  최동운 (한국생산기술연구원 로봇 그룹) ,  이동욱 (한국생산기술연구원 로봇 그룹)

초록
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물체를 파지하기 위한 시스템은 여러 가지가 있다. 일반적인 공장 환경에서는 정형화된 물체를 파지하는 방법으로 정형화된 물체를 파지하기 위한 전용 그리퍼를 설계하여 큰 어려움 없어 구현을 할 수 있다. 하지만 비정형 소화물을 파지하기 위해서는 해당 물체의 형상을 인식하고 적합한 파지 방법을 판단 및 제어해야 한다. 파지를 하였다고 하더라도 해당 물체에 따른 파지 압력을 제어해야 물체를 이동 시킬 수 있다. 압력을 판단하는 시스템은 여러 가지가 있으나 무게가 무겁거나 복잡한 구조로 인하여 소형 그리퍼에 적합하지 않다. 현재 소형 그리퍼에 사용하는 방법은 각 관절에 토크 값을 읽어서 제어 하는 방법과 압력센서를 이용하는 방법을 병행하여 사용하고 있다. 토크 값을 읽어서 제어 하는 방법과 압력센서를 이용한 방법모두 딱딱한 재질의 소화물을 파지하면 어느 정도 안정적으로 파지를 할 수 있지만 소프트한 재질은 인식 오류가 자주 나타난다. 이에 본 논문에서는 소프트한 재질에서도 파지 압력을 측정 할 수 있으며 소형 그리퍼에 적용 가능한 유연성을 가지는 고감도의 정전용량 기반 압력 센서 시스템을 제안 하고자 한다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper presents a system which can measure grip force for soft objects using a high sensitivity capacitance based force sensor in a small, flexible form factor. There are many object grasping systems. In a factory environment, there is little trouble grasping structured objects using structured ...

Keyword

#Force sensor   #Grasping sensor   #Capacitive sensor   #Tactile sensor   #Flexible sensor  

참고문헌 (7)

  1. Baxter, Larry K., "Capacitive Sensors," IEEE Press, Piscataway N.J., 1997. 

  2. Juan Castillo, Mordecai L. Huber, Bernadette Quijano, "EEL3111 Force Sensor Paper July 2010" OpenStax-CNX module:m35086, 2010. 

  3. Puers, Robert, "Capacitive sensors: when and how to use them," Sensors and Actuators, A37-A38, pp. 93-105, 1993. 

  4. Schulz, Stefan, et al. "Sensor options for multi-articulating partial hand prostheses." Myoelectric Symposium, 2011. 

  5. Ming-Yuan Cheng, Chun-Liang Lin, Yu-Tse Lai and Yao-Joe Yang. "A Polymer-Based Capacitive Sensing Array for Normal and Shear Force Measurement", sensors (2010) 1424-8220. 

  6. Jan. Meyer, "Textile pressure sensor. Design, Error Modeling and Evaluation", DISS. ETH No. 18050., pp. 23-34, 2008. 

  7. Fishel, Jeremy, Gary Lin, and Gerald Loeb. "BioTac(R)Product Manual." SynTouch LLC, February (2013). 

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