황훈규
(Division of Ocean ICT & Advanced Materials Technology Research, Research Institute of Medium & Small Shipbuilding)
,
김현우
(Division of Ocean ICT & Advanced Materials Technology Research, Research Institute of Medium & Small Shipbuilding)
,
김배성
(Division of Ocean ICT & Advanced Materials Technology Research, Research Institute of Medium & Small Shipbuilding)
,
우윤태
(Division of Ocean ICT & Advanced Materials Technology Research, Research Institute of Medium & Small Shipbuilding)
,
신일식
(Division of Ocean ICT & Advanced Materials Technology Research, Research Institute of Medium & Small Shipbuilding)
,
신지환
(The 6th R&D Institute, Agency for Defense Development)
,
이영진
(The 6th R&D Institute, Agency for Defense Development)
,
최병웅
(Naval System R&D Center, Hanwha Systems)
최근 해양 환경에서 국방과 관련한 임무를 수행하는 무인수상정(USV, unmaned surface vehicle)의 개발이 활발히 이루어지고 있다. 무인수상정이 해양 환경에서 성공적인 임무를 수행하기 위해서는 선체부, 추진시스템, 조향시스템, 제어시스템, 전원시스템 등을 포함하는 원격/자율 무인수상정 플랫폼이 필수적으로 요구된다. 기존 무인수상정은 기계식 제어 방식을 채택하고 있었지만, 이는 중량 등 여러가지 측면에서의 제약을 가진다. 이러한 문제점을 보완하기 위하여 본 논문에서는 무인수상정의 플랫폼 장비를 전자적으로 제어하기 위한 시스템을 개발하고, 개발한 시스템을 실험하여 유용성을 검증하는 것에 관한 내용을 다룬다. 이를 위해서 제어 명령에 따라 엔진, 워터젯, 전원 등 플랫폼 장비를 제어하기 위한 주 제어 시스템과 엔진 제어장치, 워터젯 제어장치, 전원 제어장치에 관한 시스템 아키텍처를 설계하고, 각 구성 요소를 개발한다. 또한, 개발한 시스템의 수조 실험 및 검증을 위하여 엔진 및 워터젯의 각 구성 요소를 포함하는 테스트베드를 설계 및 제작하였고, 이를 기반으로 실험을 수행하여 개발한 시스템의 유용성을 검증하였다.
최근 해양 환경에서 국방과 관련한 임무를 수행하는 무인수상정(USV, unmaned surface vehicle)의 개발이 활발히 이루어지고 있다. 무인수상정이 해양 환경에서 성공적인 임무를 수행하기 위해서는 선체부, 추진시스템, 조향시스템, 제어시스템, 전원시스템 등을 포함하는 원격/자율 무인수상정 플랫폼이 필수적으로 요구된다. 기존 무인수상정은 기계식 제어 방식을 채택하고 있었지만, 이는 중량 등 여러가지 측면에서의 제약을 가진다. 이러한 문제점을 보완하기 위하여 본 논문에서는 무인수상정의 플랫폼 장비를 전자적으로 제어하기 위한 시스템을 개발하고, 개발한 시스템을 실험하여 유용성을 검증하는 것에 관한 내용을 다룬다. 이를 위해서 제어 명령에 따라 엔진, 워터젯, 전원 등 플랫폼 장비를 제어하기 위한 주 제어 시스템과 엔진 제어장치, 워터젯 제어장치, 전원 제어장치에 관한 시스템 아키텍처를 설계하고, 각 구성 요소를 개발한다. 또한, 개발한 시스템의 수조 실험 및 검증을 위하여 엔진 및 워터젯의 각 구성 요소를 포함하는 테스트베드를 설계 및 제작하였고, 이를 기반으로 실험을 수행하여 개발한 시스템의 유용성을 검증하였다.
Recently, the development for USV-related technologies are actively growing up in military domain. The USV (unmanned surface vehicle) conducts various missions for national defense at maritime environment. For succeed the missions, the USV essentially needs an automatic and remote control platform w...
Recently, the development for USV-related technologies are actively growing up in military domain. The USV (unmanned surface vehicle) conducts various missions for national defense at maritime environment. For succeed the missions, the USV essentially needs an automatic and remote control platform which includes propulsion system, steering system, control system, power system and so on. In this paper, we developed an integrated control system for the platform equipments and verified effectiveness of the developed system. To do this, we designed a system architecture and implemented a main control system that processes and controls platform equipments by received command. Also we developed components of designed architecture such as engine control device, water-jet control device and power control device. For test and verify the developed system, we designed and made a test-bed of engine and water-jet with related parts, and proceeded a basin test for verifying the developed system based on the test-bed.
Recently, the development for USV-related technologies are actively growing up in military domain. The USV (unmanned surface vehicle) conducts various missions for national defense at maritime environment. For succeed the missions, the USV essentially needs an automatic and remote control platform which includes propulsion system, steering system, control system, power system and so on. In this paper, we developed an integrated control system for the platform equipments and verified effectiveness of the developed system. To do this, we designed a system architecture and implemented a main control system that processes and controls platform equipments by received command. Also we developed components of designed architecture such as engine control device, water-jet control device and power control device. For test and verify the developed system, we designed and made a test-bed of engine and water-jet with related parts, and proceeded a basin test for verifying the developed system based on the test-bed.
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
문제 정의
본 논문에서 다루는 플랫폼 장비 제어 시스템은 무인 수상정의 구성 장비인 엔진, 워터젯, 전원을 제어하기 위한 목적을 지닌다. 대상이 되는 엔진은 Marine Diesel의 VGT450[8], 워터젯은 Alamarin-Jet의 AJ-285[9] 모델이다.
본 논문에서는 무인수상정의 플랫폼 장비 제어 시스템을 개발하고, 개발한 시스템을 실험하여 유용성을 검증하는 것에 관한 내용을 다루었다. 이를 위하여 제어 명령에 따라 엔진, 워터젯, 전원 등 무인수상정의 플랫폼 장비를 제어하기 위한 주 제어 시스템과 엔진 제어장치, 워터젯 제어장치, 전원 제어장치에 관한 시스템 아키텍처를 설계하고, 각 구성 요소를 개발하였다.
또한, 자체 개발한 전원 관리장치는 그림 7과 같은데, (a)는 내부 구성 회로를 나타낸 것이고, (b)는 알루미늄 재질의 외부 케이스를나타낸 것이다. 본 논문에서는 시작품 형태를 기반으로 플랫폼 장비 제어 시스템 각 구성 요소의 주요 기능을 실험하고 검증한다.
그림 2에 무인수상정의 선체 및 플랫폼 장비 제어 시스템의 탑재 개념도를 나타내었다. 본 논문에서는 이러한 공통플랫폼 중, 선체부를 제외한 나머지 플랫폼 장비를 제어 및 계측하기 위한 시스템의 개발에 관한 내용을 다룬다. 기존의 무인 수상정은 추진 및 조향의 제어를 위하여 스티어링 휠이나 가속기(accelerator) 레버 등에 엑츄에이터(actuator)기반의 기계적인 방법을 사용하였으나, 본 논문에서 제안하는 시스템은 전자적인 방법을 사용한다.
본 논문에서는 자율 혹은 원격 운용 시스템의 통제 명령에 따라 무인수상정의 플랫폼 장비를 전자적으로 제어하기 위한 시스템을 설계하고 개발하는 것에 관한 내용을 다룬다. 2장에서는 무인수상정 개발과 관련한 동향 등 관련 연구에 관해 기술한다.
제안 방법
개발하는 플랫폼 장비 제어 시스템은 그림 4와 같이 통신 장비로부터 이더넷으로 수신한 데이터(항해통신장비 수집 데이터/원격 제어 명령 등)를 처리하여 제어신호로 변환해주는 주 제어시스템(main control system)과 제어 신호를 수신하여 엔진, 워터젯, 전원을 제어하는 임베디드 장치 등으로 구성된다.
본 논문에서는 이러한 공통플랫폼 중, 선체부를 제외한 나머지 플랫폼 장비를 제어 및 계측하기 위한 시스템의 개발에 관한 내용을 다룬다. 기존의 무인 수상정은 추진 및 조향의 제어를 위하여 스티어링 휠이나 가속기(accelerator) 레버 등에 엑츄에이터(actuator)기반의 기계적인 방법을 사용하였으나, 본 논문에서 제안하는 시스템은 전자적인 방법을 사용한다.
플랫폼 장비 제어 시스템의 주 제어 시스템은 윈도우환경에서 백 그라운드(back-ground) 형태로 상시 동작하기 때문에 특별한 사용자 인터페이스를 가지지 않는다. 다만, 테스트를 위해 소프트웨어적으로 제어 명령의 생성 등 자율/원격 운용 시스템의 역할을 모사하여 수행하는 데이터 생성기(generator)를 개발하였으며, 그 화면은 그림 5와 같다.
수조 내 한쪽 벽면을 바라보도록 프레임을 설치하여 추진력에 대한 지지력을 확보한 후에 실험을 진행하였다. 또한 그림 9와 같이 설계한 프레임의 중앙부에 위치시킬 수 있도록, 실제 무인수상정에 탑재되는 것과 동일한 플랫폼 장비 및 관련된 구성 요소들이 포함될 수 있도록 박스 형태로 제작하였다.
이를 위하여 제어 명령에 따라 엔진, 워터젯, 전원 등 무인수상정의 플랫폼 장비를 제어하기 위한 주 제어 시스템과 엔진 제어장치, 워터젯 제어장치, 전원 제어장치에 관한 시스템 아키텍처를 설계하고, 각 구성 요소를 개발하였다. 또한, 개발한 시스템의 수조 실험 및 검증을 위하여 엔진 및 워터젯의 각 구성 요소를 포함하는 테스트베드를 설계 및 제작하였고, 이를 기반으로 실험하여 선체 탑재 전 개발한 시스템의 유용성을 검증하였다. 이때, 수동 스티어링 제어 방식과 전자적 제어 방식을 비교하는 것으로 검증하였다.
여러 여건상 수조 주변에 테스트베드를 고정(anchoring)하기 위한 구조물의 설치가 불가능한 상황이기 때문에 프레임은 워터젯의 흡입구/분사구에서 요구하는 수위를 고려하여 일정 부분 수조에 잠긴 형태로 설계하였다. 수조 내 한쪽 벽면을 바라보도록 프레임을 설치하여 추진력에 대한 지지력을 확보한 후에 실험을 진행하였다. 또한 그림 9와 같이 설계한 프레임의 중앙부에 위치시킬 수 있도록, 실제 무인수상정에 탑재되는 것과 동일한 플랫폼 장비 및 관련된 구성 요소들이 포함될 수 있도록 박스 형태로 제작하였다.
실험을 위해 크레인을 활용하여 프레임을 수조의 한쪽 벽면을 바라보도록 배치한 후, 그림 10과 같이 엔진 및 워터젯 등이 포함된 박스 형태의 플랫폼 장비를 프레임 중앙에 위치하도록 하강시켜 설치하였다. 실험 시에는 안전을 위하여 크레인은 계속해서 플랫폼 장비를 고정하도록 하였다. 실험은 운용 시스템의 기능을 대신하기 위해 개발한 데이터 생성기를 통해 엔진의 RPM을 1700으로 제어하는 명령과 함께 워터젯의 노즐을 좌현(port) 25도, 우현(starboard) 25도의 최대 범위 내에서 초당 1도씩 증감을 반복 제어하는 명령을 주 제어 시스템으로 전송하였다.
실험 시에는 안전을 위하여 크레인은 계속해서 플랫폼 장비를 고정하도록 하였다. 실험은 운용 시스템의 기능을 대신하기 위해 개발한 데이터 생성기를 통해 엔진의 RPM을 1700으로 제어하는 명령과 함께 워터젯의 노즐을 좌현(port) 25도, 우현(starboard) 25도의 최대 범위 내에서 초당 1도씩 증감을 반복 제어하는 명령을 주 제어 시스템으로 전송하였다. 그 결과로, 주 제어 시스템과 엔진 및 워터젯 제어장치는 이러한 명령을 처리하여 제어 대상 장비인 엔진 및 워터젯을 성공적으로 제어하는 것을 확인하였으며, 자세한 실험 시나리오는 표 2에 정리하였다.
실험을 위해 크레인을 활용하여 프레임을 수조의 한쪽 벽면을 바라보도록 배치한 후, 그림 10과 같이 엔진 및 워터젯 등이 포함된 박스 형태의 플랫폼 장비를 프레임 중앙에 위치하도록 하강시켜 설치하였다. 실험 시에는 안전을 위하여 크레인은 계속해서 플랫폼 장비를 고정하도록 하였다.
무인수상정 플랫폼 장비 제어 시스템의 선체 탑재 전 수조 기반 실험 및 검증을 위하여 그림 8과 같이 길이 4,200mm, 폭 2,840mm, 높이 2,260mm의 테스트베드프레임을 설계하였다. 여러 여건상 수조 주변에 테스트베드를 고정(anchoring)하기 위한 구조물의 설치가 불가능한 상황이기 때문에 프레임은 워터젯의 흡입구/분사구에서 요구하는 수위를 고려하여 일정 부분 수조에 잠긴 형태로 설계하였다. 수조 내 한쪽 벽면을 바라보도록 프레임을 설치하여 추진력에 대한 지지력을 확보한 후에 실험을 진행하였다.
또한, 개발한 시스템의 수조 실험 및 검증을 위하여 엔진 및 워터젯의 각 구성 요소를 포함하는 테스트베드를 설계 및 제작하였고, 이를 기반으로 실험하여 선체 탑재 전 개발한 시스템의 유용성을 검증하였다. 이때, 수동 스티어링 제어 방식과 전자적 제어 방식을 비교하는 것으로 검증하였다. 전원 관리의 경우, 플랫폼 이외의 다른 장비들이 필요한 등 여러 제약점으로 인해 실험실 환경에서 테스트용 소프트웨어를 개발하여 실험 및 검증하였다.
본 논문에서는 무인수상정의 플랫폼 장비 제어 시스템을 개발하고, 개발한 시스템을 실험하여 유용성을 검증하는 것에 관한 내용을 다루었다. 이를 위하여 제어 명령에 따라 엔진, 워터젯, 전원 등 무인수상정의 플랫폼 장비를 제어하기 위한 주 제어 시스템과 엔진 제어장치, 워터젯 제어장치, 전원 제어장치에 관한 시스템 아키텍처를 설계하고, 각 구성 요소를 개발하였다. 또한, 개발한 시스템의 수조 실험 및 검증을 위하여 엔진 및 워터젯의 각 구성 요소를 포함하는 테스트베드를 설계 및 제작하였고, 이를 기반으로 실험하여 선체 탑재 전 개발한 시스템의 유용성을 검증하였다.
이때, 수동 스티어링 제어 방식과 전자적 제어 방식을 비교하는 것으로 검증하였다. 전원 관리의 경우, 플랫폼 이외의 다른 장비들이 필요한 등 여러 제약점으로 인해 실험실 환경에서 테스트용 소프트웨어를 개발하여 실험 및 검증하였다. 이를 통해 무인수상정의 플랫폼을 구성하는 각 장비를 전자적으로 통합 제어 및 계측이 가능하며, 기존 기계적 방식의 제어에서 요구되는 액츄에이터 등의 설치가 불필요하기 때문에 경량화 실현 등의 장점을 얻을 수 있을 것으로 사료된다.
플랫폼 장비 제어 시스템의 개발 환경은 다음과 같다. 주 제어 시스템은 Microsoft Windows 7 Professional 운영체제에서 Microsoft Visual Studio 2015를 기반으로 C++ 언어로 개발하였다. 또한, 엔진 제어장치, 워터젯제어장치, 전원 관리 장치의 보드는 공통적인 마이크로컨트롤러 프로세서(Texas Instruments의 TMS320F28335)를 채택하고 있다.
또한, 엔진 제어장치, 워터젯제어장치, 전원 관리 장치의 보드는 공통적인 마이크로컨트롤러 프로세서(Texas Instruments의 TMS320F28335)를 채택하고 있다. 해당하는 기능을 수행할 수 있도록 각 펌웨어(firmware) 의 구현을 달리하는 형태로 개발하였다. 각 제어장치 보드의 펌웨어 프로그래밍은 Microsoft Windows 7 Professional 운영체제에서 Texas Instruments Code Composer Studio v5를 사용하여 C언어로 개발하였다.
대상 데이터
본 논문에서 다루는 플랫폼 장비 제어 시스템은 무인 수상정의 구성 장비인 엔진, 워터젯, 전원을 제어하기 위한 목적을 지닌다. 대상이 되는 엔진은 Marine Diesel의 VGT450[8], 워터젯은 Alamarin-Jet의 AJ-285[9] 모델이다. 각 장비의 형상은 그림 3의 (a) 및 (b)와 같으며, 주요 사양은 표 1에 정리하였다.
무인수상정 플랫폼 장비 제어 시스템의 선체 탑재 전 수조 기반 실험 및 검증을 위하여 그림 8과 같이 길이 4,200mm, 폭 2,840mm, 높이 2,260mm의 테스트베드프레임을 설계하였다. 여러 여건상 수조 주변에 테스트베드를 고정(anchoring)하기 위한 구조물의 설치가 불가능한 상황이기 때문에 프레임은 워터젯의 흡입구/분사구에서 요구하는 수위를 고려하여 일정 부분 수조에 잠긴 형태로 설계하였다.
또한 전원시스템은 배터리, 발전기, 전원제어장치 등으로 구성되며, 특히 전원제어장치는 무인수상정에 탑재되는 각 장비의 전원 공급을 적절하게 제어할 수 있도록 하여 임무지속시간을 향상시키는 등의 역할을 한다. 본 논문에서 개발을 다루는 플랫폼 장비 제어시스템은 디젤 엔진과 워터젯(water-jet)이 탑재된 무인 수상정을 대상으로 한다.
본 논문에서 다루는 무인수상정은 앞서 언급한 ‘해검’과는 별개로 국방과학연구소 주관 ‘임무모듈형 공통플랫폼 설계기술 개발(선도형 핵심기술)’ 사업의 일환으로 2015년 5월 공고된 ‘복합임무 무인수상정 설계/제작/통합/시험지원’ 과제이며, 선정 과정 등을 거쳐 2015년 11월부터 설계 및 개발에 착수하여 2017년 말 공통플랫폼의 개발 완료를 목표로 하고 있다.
이론/모형
해당하는 기능을 수행할 수 있도록 각 펌웨어(firmware) 의 구현을 달리하는 형태로 개발하였다. 각 제어장치 보드의 펌웨어 프로그래밍은 Microsoft Windows 7 Professional 운영체제에서 Texas Instruments Code Composer Studio v5를 사용하여 C언어로 개발하였다.
성능/효과
실험은 운용 시스템의 기능을 대신하기 위해 개발한 데이터 생성기를 통해 엔진의 RPM을 1700으로 제어하는 명령과 함께 워터젯의 노즐을 좌현(port) 25도, 우현(starboard) 25도의 최대 범위 내에서 초당 1도씩 증감을 반복 제어하는 명령을 주 제어 시스템으로 전송하였다. 그 결과로, 주 제어 시스템과 엔진 및 워터젯 제어장치는 이러한 명령을 처리하여 제어 대상 장비인 엔진 및 워터젯을 성공적으로 제어하는 것을 확인하였으며, 자세한 실험 시나리오는 표 2에 정리하였다. 이때, 설치사의 권고 등을 고려해 안전상의 이유로 고 RPM은 사용하지 않았으며, 촬영한 실험 결과 동영상의 스크린 샷을 그림 11에 나타냈다.
이들 장비는 대체적으로 고가이고, 다루기가 어렵기 때문에 실제 환경을 구축하여 실험하기에는 많은 제약이 존재할 수밖에 없다. 이러한 이유로 슬라이닥스를 활용하여 그림 12와 같이 전원 제어장치의 테스트를 위해 개발한 별도의 소프트웨어를 통해 실험실 환경에서 전원 제어 및 관리가 가능한지를 실험하였으며, 그 결과 기능이 정상적으로 동작함을 검증하였다.
후속연구
각 제어장치의 구성은 그림 6과 같은데, 향후 선박 탑재 시에는 케이스를 설계하여 각 제어 보드를 외부환경으로부터 최대한 보호 가능한 형태로 제작할 예정이며, 교환 방식 전원 공급장치(SMPS, switched-mode power supply)와 함께 앞서(그림 2) 나타낸 것과 같이 랙(rack)에 통합적으로 설치될 수 있도록 랙-마운트 케이스 내에 위치하도록 구성할 예정이다. 또한, 자체 개발한 전원 관리장치는 그림 7과 같은데, (a)는 내부 구성 회로를 나타낸 것이고, (b)는 알루미늄 재질의 외부 케이스를나타낸 것이다.
이때, 설치사의 권고 등을 고려해 안전상의 이유로 고 RPM은 사용하지 않았으며, 촬영한 실험 결과 동영상의 스크린 샷을 그림 11에 나타냈다. 결과는 수동 스티어링 제어의 경우와 전자적 명령으로 제어한 경우를 비교하는 형태로 검증하였고, 향후에는 현재 개발 중인 시험기술검증장비를 통해 제어 수행정도를 검증하는 시험이 필요할 것으로 판단된다.
향후 각 제어장치를 보호하기 위한 케이스를 설계하여 외부 환경에 대한 내구성의 향상이 요구된다. 또한, 실제 선체 탑재 전까지 충분한 실험을 통해 신뢰성의 확보가 필요하고, 다른 임무 수행 장비와 연동 실험을 통해 플랫폼 장비 제어 시스템의 개선점을 찾고 이를 보완하기 위한 연구가 필요하며, 현재 개발 중인 시험기술검증장비를 통해 RPM, 조향 제어의 정밀도 등을 검증하는 시험이 필요할 것으로 판단된다.
전원 관리의 경우, 플랫폼 이외의 다른 장비들이 필요한 등 여러 제약점으로 인해 실험실 환경에서 테스트용 소프트웨어를 개발하여 실험 및 검증하였다. 이를 통해 무인수상정의 플랫폼을 구성하는 각 장비를 전자적으로 통합 제어 및 계측이 가능하며, 기존 기계적 방식의 제어에서 요구되는 액츄에이터 등의 설치가 불필요하기 때문에 경량화 실현 등의 장점을 얻을 수 있을 것으로 사료된다.
향후 각 제어장치를 보호하기 위한 케이스를 설계하여 외부 환경에 대한 내구성의 향상이 요구된다. 또한, 실제 선체 탑재 전까지 충분한 실험을 통해 신뢰성의 확보가 필요하고, 다른 임무 수행 장비와 연동 실험을 통해 플랫폼 장비 제어 시스템의 개선점을 찾고 이를 보완하기 위한 연구가 필요하며, 현재 개발 중인 시험기술검증장비를 통해 RPM, 조향 제어의 정밀도 등을 검증하는 시험이 필요할 것으로 판단된다.
질의응답
핵심어
질문
논문에서 추출한 답변
무인수상정이 해양 환경에서 성공적인 임무를 수행하기 위해서 필수적으로 요구되는 것은?
최근 해양 환경에서 국방과 관련한 임무를 수행하는 무인수상정(USV, unmaned surface vehicle)의 개발이 활발히 이루어지고 있다. 무인수상정이 해양 환경에서 성공적인 임무를 수행하기 위해서는 선체부, 추진시스템, 조향시스템, 제어시스템, 전원시스템 등을 포함하는 원격/자율 무인수상정 플랫폼이 필수적으로 요구된다. 기존 무인수상정은 기계식 제어 방식을 채택하고 있었지만, 이는 중량 등 여러가지 측면에서의 제약을 가진다.
무인수상정의 기계식 제어 방식의 중량 등 제약을 보완하기 위해 필요한 개발은?
기존 무인수상정은 기계식 제어 방식을 채택하고 있었지만, 이는 중량 등 여러가지 측면에서의 제약을 가진다. 이러한 문제점을 보완하기 위하여 본 논문에서는 무인수상정의 플랫폼 장비를 전자적으로 제어하기 위한 시스템을 개발하고, 개발한 시스템을 실험하여 유용성을 검증하는 것에 관한 내용을 다룬다. 이를 위해서 제어 명령에 따라 엔진, 워터젯, 전원 등 플랫폼 장비를 제어하기 위한 주 제어 시스템과 엔진 제어장치, 워터젯 제어장치, 전원 제어장치에 관한 시스템 아키텍처를 설계하고, 각 구성 요소를 개발한다.
무인수상정의 목적은?
최근, 해양 환경에서 국방과 관련한 임무를 수행하는 무인수상정(USV, unmaned surface vehicle)의 개발이 활발히 이루어지고 있다. 무인수상정은 전장 등 인적 자원의 투입이 어려운 상황에서 감시 정찰, 탐색 추적, 항만 감시, 기뢰 탐지 등 다양한 임무를 원격 혹은 자율적으로 수행하기 위한 목적을 가진다[1]. 임무수행과 관련하여 무인수상정에 특정 명령을 주기 위해서는 일련의 통신 장비 등을 갖춘 원격 운용 시스템이 필요하며, 주로 육상이나 모선에 이를 구축하게 된다[2].
참고문헌 (9)
H. S. Bae, W. J. Kim, W. S. Kim, S. M. Choi and J. H. Ahn, "Development of the SONAR system for an unmanned surface vehicle," Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology, vol. 18, no. 4, pp. 358-368, Aug. 2015.
J. H. Ahn, K. C. Lee, S. B. Park, I. C. Baek, Y. I. Lee, D. H. Kim and H. S. Bae, "A study on Automatic tracking technology of underwater sonar target using USV," Bulletin of the Society of Naval Architects of Korea, vol. 51, no. 2, pp. 23-28, Jun. 2014.
H. G. Hwang, B. S. Kim, J. W. Kang and J. S. Lee, "A method and application of vulnerability analysis for combat systems considering threats and defense ability : focused on PKM model," Journal of Korea Institute of Information and Communication Engineering, vol. 20, no. 8, pp. 1623-1631, Aug. 2016.
T. J. Kim, J. W. Choi, Y. J. Lee and H. T. Choi, "VFH+ based obstacle avoidance using monocular vision of unmanned surface vehicle," Journal of Ocean Engineering and Technology, vol. 30, no. 5, pp. 426-430, Oct. 2016.
N. S. Son, H. K. Yoon, "Study on a waypoint tracking algorithm for unmanned surface vehicle (USV)," Journal of Navigation and Port Research, vol. 33, no. 1, pp. 35-41, Feb. 2009.
J. H. Kim, S. Y. Kim, "Technology development trend analysis and industrial condition of the unmanned surface vehicle," PD Issue Report of Korea Evaluation Institute of Industrial Technology, vol. 15-3, pp. 83-95, Mar. 2015.
Defense Acquisition Program Administration. The hosted demonstration of unmanned surface vessel of civil？military pilot project [Internet]. Available: http://www.dapa.go.kr/.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.