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문제 정의
- 3~5) 그렇기 때문에 실제 시스템에 적용했을 경우, 이론적 결과와는 달리 기대했던 수준의 바람직한 결과를 얻지 못하는 것이 사실이다. 따라서 본 연구에서는, 지금까지의 연구결과를 참고로 하여, 큰 백래시를 갖는 실제 시스템을 대상으로 제어특성을 개선하기 위한 방안에 대해 고찰하고자 한다. 주된 연구내용 및 개선방안은 제어계 구축에 중점을 두고 있다.
- 본 논문에서는 기어 백래시로 인해 직면하게 되는 문제해결방안에 대해 고찰하였다. 백래시는 시간지연으로 추종성능을 저하시킬 뿐만 아니라, 정상상태에서는 채터링 현상을 유발시키는 등 다양한 문제발생의 근원이기도 하다.
- 본 연구에서는 5자유도 로봇 암 중, 첫 번째 자유도에 해당되는 말단 부 구동장치의 백래시를 억제하기 위한 방안에 대해 고찰하였다. 제어기 설계법을 통해 백래시에 의한 시간지연현상을 억제함으로써 추종오차를 줄여 결국 제어성능을 개선할 수 있었다.
- 속도제어문제가 아닌 경우에는 단순 폐루프시스템을 구축하여 시스템응답을 구하는 것이 일반적이다. 본 연구에서는 개루프상태에서 펄스형의 입력신호를 인가하고 이에 대한 응답으로부터 적절한 모델을 구한다. 여기서 모델링 대상은 구동모터, 감속기 및 로봇 전체 구조물이 된다.
- 본 연구에서는 설계한 제어계의 비교평가를 통해 저자가 달성하고자 하는 수준의 제어성능을 달성할 수 있는 제어기를 선정하도록 한다. 비교평가 대상인 제어기는
- 주된 연구내용 및 개선방안은 제어계 구축에 중점을 두고 있다. 즉 백래시의 영향을 억제하여 제어성능을 확보할 수 있는 효과적인 제어계 설계방법을 고려한다. 다양한 제어계 설계법을 적용하고, 그 결과로부터 가장 효과적인 제어기법을 실제 시스템에 적용하여 그 유효성을 검증한다.
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