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NTIS 바로가기대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, v.12 no.5, 2017년, pp.343 - 350
이성욱 (Korea Maritime and Ocean University) , 정재훈 (Korea Maritime and Ocean University) , 정상기 (Korea Maritime and Ocean University) , 최형식 (Korea Maritime and Ocean University) , 김준영 (Korea Maritime and Ocean University)
Underwater glider with a single buoyancy engine could generally obtain propulsive forces by moving the center of buoyancy and gravity. Futhermore, The hull and internal structure of underwater glider are designed according to the purpose of long-time operation, high speed and a wide variety of paylo...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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어뢰형(Torpedo-type) 수중글라이더의 단점은 무엇인가? | 최근 선진국에서는 수중환경을 장기적으로 관측할 수 있는 무인이동체인 수중글라이더 (Underwater Glider)에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 수중글라이더의 전통적인 모델인 어뢰형(Torpedo-type) 수중글라이더는 구조상 부력엔진의 용량한계가 있어 속도가 극히 제한적이며, 음향센서 및 통신기기 등 부가적 센서 및 장비의 탑재가 어려운 구조로 설계되어 있다. 이러한 단점을 극복하기 위하여 국외에서는 X-Ray, Z-Ray와 같은 가오리형 (Ray-type)의 수중글라이더에 대한 연구를 이미 추진되고 있는 상황이다. | |
수중글라이더란 무엇인가? | 최근 선진국에서는 수중환경을 장기적으로 관측할 수 있는 무인이동체인 수중글라이더 (Underwater Glider)에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 수중글라이더의 전통적인 모델인 어뢰형(Torpedo-type) 수중글라이더는 구조상 부력엔진의 용량한계가 있어 속도가 극히 제한적이며, 음향센서 및 통신기기 등 부가적 센서 및 장비의 탑재가 어려운 구조로 설계되어 있다. | |
가오리형의 수중글라이더의 장단점은 무엇인가? | 반면 국내의 경우는 초기 단계로서 일반적인 Torpedo 형태에 대한 연구는 활발히 진행되고 있으나 [3, 4], 가오리형의 수중글라이더에 대한 연구개발 사례는 아직 전무한 상황이고 국외의 경우라도 구체적인 정보를 얻기가 매우 어려운 실정이다. 일반적으로 가오리형은 어뢰형에 비해 체적이 크므로 이에 비례하여 유체저항이 커지는 단점이 있으나, 적재공간이 커지므로 수중탐사용 장비를 추가적으로 탑재할 수 있다는 장점이 있다. |
N. E. Leonard, D. A. Paley, R. E. Davis, D. M. Fratantoni, F. Lekien, F. Zhang, “Coordinated Control of an Underwater Glider Fleet in an Adaptive Ocean Sampling Field Experiment in Monterey Bay,” Journal of Field Robotics, Vol. 27, No. 6, pp. 718-740, 2010.
R. N. Smith, M. Schwager, S. L. Smith, B. H. Jones, D. Rus, G. S. Sukhatme, "Persistent Ocean Monitoring with Underwater Gliders: Adapting Sampling Resolution", Journal of Field Robotics, Vol. 28, No. 5, pp. 714-741, 2011.
M.J. Kim, S.B. Bae, W.K. Baek, M.G. Joo, K.N. Ha, “A Way-Point Tracking of Hovering AUV by PID Control,” IEMEK J. Embed. Sys. Appl., Vol. 10, No. 4, pp. 257-264, 2015.
T.J. Prestero, "Verification of a Six-Degree of Freedom Simulation Model for the REMUS Autonomous Underwater Vehicle," M.S Thesis, Department of Ocean Engineering, Massachusetts Institute of Technology/Woods Hole Oceanographic Institution, USA, 2001.
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