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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.12 no.4, 2017년, pp.419 - 424
박지혁 (Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology) , 김경수 (Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology) , 김수현 (Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology)
Twisted string actuators (TSAs) are tendon-driven actuators that provide high transmission ratios. Twisting a string reduces the length of the string and generates a linear motion of the actuators. In particular, TSAs have characteristic properties (compliance) that are advantageous for operations t...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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줄 꼬임 구동기는 무엇인가? | 줄 꼬임 구동기는 2개 이상의 줄이 서로 꼬임으로써 선형의 수축 힘을 발생시키는 원리를 이용하는 구동기이다. 줄 꼬임 메커니즘은 매우 큰 감속 효과를 구현할 수 있기 때문에 로봇 구동기로 사용이 가능하다. | |
로봇 핸드와 로봇 매니퓰레이터에 적용되는 줄 꼬임 구동기의 차이점은 무엇인가? | 로봇 핸드에 적용되는 줄 꼬임 구동기와 비교하여 로봇 매니퓰레이터에 적용하기 위한 줄 꼬임 구동기는 더 강한 힘을 내야하며 양방향으로 움직일 수 있어야 한다. 로봇 핸드의 경우는 힘을 가하는 방향이 한쪽 방향이지만 매니퓰레이터의 경우는 양방향으로 모두 힘을 가할 수 있어야 한다. | |
줄 꼬임 구동기의 장점은 무엇인가? | 줄 꼬임 구동기는 2개 이상의 줄이 서로 꼬임으로써 선형의 수축 힘을 발생시키는 원리를 이용하는 구동기이다. 줄 꼬임 메커니즘은 매우 큰 감속 효과를 구현할 수 있기 때문에 로봇 구동기로 사용이 가능하다. 특히 감속 시스템을 구현하기 위해 필요한 재료가 오직 줄 뿐이기 때문에 기존 로봇 시스템에서 감속을 위해 사용되는 하모닉드라이브에 비해 무게가 매우 가벼우며 가격 또한 획기적으로 저렴하다. |
G. Palli, C. Melchiorri, G. Vassura, U. Scarcia, L. Moriello, G. Berselli, A. Cavallo, G. De Maria, C. Natale, S. Pirozzi, C. May, F. Ficuciello, and B. Siciliano, "The DEXMART hand: Mechatronic design and experimental evaluation of synergy-based control for human-like grasping," The International Journal of Robotics Research, vol. 33, no. 5, pp. 799-824, 2014.
T. Sonoda and I. Godler, "Multi-fingered robotic hand employing strings transmission named 'Twist Drive'," 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2733-2738, 2010.
T. Wurtz, C. May, B. Holz, C. Natale, G. Palli, and C. Melchiorri, "The twisted string actuation system: Modeling and control," 2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp.1215-1220, 2010.
I. Gaponov, D. Popov, and J.H. Ryu, "Twisted string actuation systems: A study of the mathematical model and a comparison of twisted strings," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 19, no. 4, pp.1331-1342, 2014.
I. Godler, T. Sonoda, and K. Sakurai, "Modeling and Evaluation of a Twist Drive Actuator for Soft Robotics," Advanced Robotics, vol. 26, no. 7, pp. 765-783, 2012.
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