$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

줄 꼬임 구동기의 가변 반지름 모델과 강성 모델에 대한 실험적 검증
Experimental Verification of Variable Radius Model and Stiffness Model for Twisted String Actuators (TSAs) 원문보기

로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.12 no.4, 2017년, pp.419 - 424  

박지혁 (Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology) ,  김경수 (Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology) ,  김수현 (Mechanical Engineering, Korea Advanced Institute of Science and Technology)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Twisted string actuators (TSAs) are tendon-driven actuators that provide high transmission ratios. Twisting a string reduces the length of the string and generates a linear motion of the actuators. In particular, TSAs have characteristic properties (compliance) that are advantageous for operations t...

주제어

#Twisted String Actuator   #Variable Radius Model   #Compliance   #Antagonistic Robot Joint  

AI 본문요약
AI-Helper 아이콘 AI-Helper

문제 정의

  • 본 연구에서는 줄 꼬임 구동기를 이용한 1축 로봇 관절 시스템을 이용하여 기존 간소화된 줄 꼬임 메커니즘 모델의 부 정확성에 대해 고찰하고 이를 보완하기 위한 가변 반지름 모델을 제시한다. 또한 줄 꼬임 구동기의 강성 모델을 유도하고 이를 실험적으로 비교 분석한다.

가설 설정

  • 실험은 임의의 위치 2군데(P=187 mm, 198 mm) 에서 수행 되었다. Fig. 8은 줄의 반지름이 일정하게 유지된다는 가정하에 수행한 시뮬레이션 결과와 실험 데이터를 비교한 것이다. 줄에 걸리는 장력이 실험 데이터와 시뮬레이션 결과 사이에 차이가 있음을 확인할 수 있다.
본문요약 정보가 도움이 되었나요?

질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
줄 꼬임 구동기는 무엇인가? 줄 꼬임 구동기는 2개 이상의 줄이 서로 꼬임으로써 선형의 수축 힘을 발생시키는 원리를 이용하는 구동기이다. 줄 꼬임 메커니즘은 매우 큰 감속 효과를 구현할 수 있기 때문에 로봇 구동기로 사용이 가능하다.
로봇 핸드와 로봇 매니퓰레이터에 적용되는 줄 꼬임 구동기의 차이점은 무엇인가? 로봇 핸드에 적용되는 줄 꼬임 구동기와 비교하여 로봇 매니퓰레이터에 적용하기 위한 줄 꼬임 구동기는 더 강한 힘을 내야하며 양방향으로 움직일 수 있어야 한다. 로봇 핸드의 경우는 힘을 가하는 방향이 한쪽 방향이지만 매니퓰레이터의 경우는 양방향으로 모두 힘을 가할 수 있어야 한다.
줄 꼬임 구동기의 장점은 무엇인가? 줄 꼬임 구동기는 2개 이상의 줄이 서로 꼬임으로써 선형의 수축 힘을 발생시키는 원리를 이용하는 구동기이다. 줄 꼬임 메커니즘은 매우 큰 감속 효과를 구현할 수 있기 때문에 로봇 구동기로 사용이 가능하다. 특히 감속 시스템을 구현하기 위해 필요한 재료가 오직 줄 뿐이기 때문에 기존 로봇 시스템에서 감속을 위해 사용되는 하모닉드라이브에 비해 무게가 매우 가벼우며 가격 또한 획기적으로 저렴하다.
질의응답 정보가 도움이 되었나요?

참고문헌 (5)

  1. G. Palli, C. Melchiorri, G. Vassura, U. Scarcia, L. Moriello, G. Berselli, A. Cavallo, G. De Maria, C. Natale, S. Pirozzi, C. May, F. Ficuciello, and B. Siciliano, "The DEXMART hand: Mechatronic design and experimental evaluation of synergy-based control for human-like grasping," The International Journal of Robotics Research, vol. 33, no. 5, pp. 799-824, 2014. 

    상세보기 crossref

  2. T. Sonoda and I. Godler, "Multi-fingered robotic hand employing strings transmission named 'Twist Drive'," 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2733-2738, 2010. 

  3. T. Wurtz, C. May, B. Holz, C. Natale, G. Palli, and C. Melchiorri, "The twisted string actuation system: Modeling and control," 2010 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp.1215-1220, 2010. 

  4. I. Gaponov, D. Popov, and J.H. Ryu, "Twisted string actuation systems: A study of the mathematical model and a comparison of twisted strings," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 19, no. 4, pp.1331-1342, 2014. 

    상세보기 crossref

  5. I. Godler, T. Sonoda, and K. Sakurai, "Modeling and Evaluation of a Twist Drive Actuator for Soft Robotics," Advanced Robotics, vol. 26, no. 7, pp. 765-783, 2012. 

    상세보기 crossref

저자의 다른 논문 :

관련 콘텐츠

오픈액세스(OA) 유형

BRONZE

출판사/학술단체 등이 한시적으로 특별한 프로모션 또는 일정기간 경과 후 접근을 허용하여, 출판사/학술단체 등의 사이트에서 이용 가능한 논문

이 논문과 함께 이용한 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로