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NTIS 바로가기멀티미디어학회논문지 = Journal of Korea Multimedia Society, v.21 no.2, 2018년, pp.250 - 260
이태우 (Dept. of Software Engineering, Sangmyung University) , 유진후 (Dept. of Software Engineering, Sangmyung University) , 박희민 (Dept. of Software, Sangmyung University)
In order to control the quadcopter using reinforcement learning, hovering of 1-axial drones prototype is implemented through reinforcement learning. A complementary filter is used to measure the correct angle, and the range of angles is from -180 degrees to +180 degrees using modified complementary ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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자신의 위치를 추정할 수 있는 항법 시스템의 대표적인 기술은 무엇인가? | 이는 드론이 목적지까지 다양한 물체들을 이동시키는 과정에서 인간의 조작이 아닌 스스로 판단하여 비행하는 길을 찾아 가는 기능을 수행할 수 있기 때문이다. 드론이 자율 비행을 하기 위해서는 자신의 위치를 추정할 수 있는 항법 시스템이 필수적이며, 대표적인 기술로는 주변 환경과의 상대 거리를 카메라와 레이저센서 등의 다양한 센서로 측정하여 자신의 위치를 결정하는 자기위치추정기법(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)이 있다. 하지만 이동체가 고속으로 이동하거나 주변 환경이 변화하게 되면 성능이 저하되는 문제가 존재한다[1]. | |
드론이 자율 비행을 하기 위해서는 어떠한 항법 시스템이 필수적인가? | 이는 드론이 목적지까지 다양한 물체들을 이동시키는 과정에서 인간의 조작이 아닌 스스로 판단하여 비행하는 길을 찾아 가는 기능을 수행할 수 있기 때문이다. 드론이 자율 비행을 하기 위해서는 자신의 위치를 추정할 수 있는 항법 시스템이 필수적이며, 대표적인 기술로는 주변 환경과의 상대 거리를 카메라와 레이저센서 등의 다양한 센서로 측정하여 자신의 위치를 결정하는 자기위치추정기법(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)이 있다. 하지만 이동체가 고속으로 이동하거나 주변 환경이 변화하게 되면 성능이 저하되는 문제가 존재한다[1]. | |
자기위치추정기법이 성능이 저하될 수 있는 문제의 원인이 무엇인가? | 드론이 자율 비행을 하기 위해서는 자신의 위치를 추정할 수 있는 항법 시스템이 필수적이며, 대표적인 기술로는 주변 환경과의 상대 거리를 카메라와 레이저센서 등의 다양한 센서로 측정하여 자신의 위치를 결정하는 자기위치추정기법(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)이 있다. 하지만 이동체가 고속으로 이동하거나 주변 환경이 변화하게 되면 성능이 저하되는 문제가 존재한다[1]. 드론 자율 비행의 성능을 높이기 위해서는 많은 기술들이 개발되어야 하지만 그 중 하나가 학습을 기반으로 하는 자율 비행 기술이다. |
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